xacro机器人模型文件转urdf文件怎么编写launch文件启动gazebo仿真和在rviz2内显示模型
urdf文件很直白，每个零件的 都要编写一遍，每个零件数据都要自己算出来结果，很麻烦，但是用起来很简单。xacro写的模型文件可以把好多常量提前定义出来，不同大小的机器人只要只要改一下常量，机器人模型就可以重新生成，代码可以复用，编写起来简单多了，但是编写launch启动文件麻烦一些。
urdf编写的小车模型文件：
Gazebo/Black
~/out:=imu
false
true
100
true
0.0
2e-4
0.0000075
0.0000008
0.0
2e-4
0.0000075
0.0000008
0.0
2e-4
0.0000075
0.0000008
0.0
1.7e-2
0.1
0.001
0.0
1.7e-2
0.1
0.001
0.0
1.7e-2
0.1
0.001
left_wheel_joint
right_wheel_joint
0.52
0.155
20
1.0
true
true
true
odom
base_link
true
false
5
360
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0.000000
6.280000
0.120000
3.5
0.015000
gaussian
0.0
0.01
~/out:=scan
sensor_msgs/LaserScan
laser
true
30.0
1.047198
640
480
R8G8B8
0.05
3
0.2
true
0.0
camera_depth_frame
0.5
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0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
xacro编写的小车模型文件：
Gazebo/Black
~/out:=imu
true
true
100
true
0.0
2e-4
0.0000075
0.0000008
0.0
2e-4
0.0000075
0.0000008
0.0
2e-4
0.0000075
0.0000008
0.0
1.7e-2
0.1
0.001
0.0
1.7e-2
0.1
0.001
0.0
1.7e-2
0.1
0.001
left_wheel_joint
right_wheel_joint
${base_width+wheel_width}
${wheel_radius*2}
20
1.0
true
true
true
odom
base_link
true
false
5
360
1.000000
0.000000
6.280000
0.120000
3.5
0.015000
gaussian
0.0
0.01
~/out:=scan
sensor_msgs/LaserScan
laser
true
30.0
1.047198
640
480
R8G8B8
0.05
3
0.2
true
0.0
camera_depth_frame
0.5
3.0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
xacro模型文件需要转成urdf模型文件才能使用
方法1 提前转换：
当前文件夹打开终端输入：base.urdf.xacro > base.urdf生成纯urdf文件。
方法2 在运行launch文件的时候自动转，需要加入xacro解析步骤
package.xml文件内在
launch文件编写：
# 此launch文件是机器人仿真程序，包含 gazebo启动，机器人仿真生成，机器人模型状态发布
import os
from launch import LaunchDescription
from launch.actions import ExecuteProcess
from launch_ros.actions import Node
from launch_ros.substitutions import FindPackageShare
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
import xacro
def generate_launch_description():
robot_name_in_model = 'jtbot' #机器人模型名字
package_name = 'jtbot_description' #模型包名
ld = LaunchDescription()
use_sim_time = LaunchConfiguration('use_sim_time', default='true')
pkg_share = FindPackageShare(package=package_name).find(package_name)
gazebo_world_path = os.path.join(pkg_share, 'world/jt.world') #世界仿真文件路径
default_rviz_config_path = os.path.join(pkg_share, 'rviz/mrviz2.rviz') #rviz配置文件路径
urdf_xacro_file = os.path.join(pkg_share, 'urdf/jtbot_base.urdf.xacro') #xacro模型文件路径
#解析xacro模型文件
doc = xacro.parse(open(urdf_xacro_file))
xacro.process_doc(doc)
params = {'robot_description': doc.toxml()}
# 开启ros Gazebo server
start_gazebo_cmd = ExecuteProcess(
cmd=['gazebo',
'--verbose',
gazebo_world_path,
'-s', 'libgazebo_ros_init.so',
'-s', 'libgazebo_ros_factory.so',
],
output='screen')
# Start Robot State publisher
start_robot_state_publisher_cmd = Node(
package='robot_state_publisher',
executable='robot_state_publisher',
output='screen',
parameters=[params,{'use_sim_time': use_sim_time}]
)
# gazebo内生成机器人
spawn_entity_cmd = Node(
package='gazebo_ros',
executable='spawn_entity.py',
arguments=['-entity', robot_name_in_model, '-topic', 'robot_description'],
output='screen'
)
# Launch RViz
start_rviz_cmd = Node(
package='rviz2',
executable='rviz2',
name='rviz2',
output='screen',
arguments=['-d', default_rviz_config_path]
)
ld.add_action(start_gazebo_cmd)
ld.add_action(spawn_entity_cmd)
ld.add_action(start_robot_state_publisher_cmd)
ld.add_action(start_rviz_cmd)
return ld