系统篇： ubuntu 18.04 ROS1 和 ROS2 环境搭建

一、安装ROS1——Melodic

• 添加源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

• 更新软件源和软件

sudo apt update
sudo apt upgrade

• 此时没有自动补齐功能，可以安装一个

sudo apt install bash-completion

• 还可以安装ssh服务器端

sudo apt-get install openssh-server

• 安装ROS1——Melodic

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

可以选择安装Melodic不同的版本，不同版本之间，包含的软件包不同，上述指令安装最全的软件包，也是官方推荐版本，主要包括：ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D / 3D模拟器和2D / 3D感知。

注意：

在执行这一步的时候需要安装很多依赖包，安装过程中可能会遇到报错信息，如下：

E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)

解决方法如下：