ROS环境的搭建（虚拟机+Ubuntu 18.04+ROS Melodic）
1. 安装虚拟机软件
下载安装包，官网下载地址：下载 VMware Workstation Pro | CN，本次安装的是VMware® Workstation 16 Pro，具体安装过程自行百度不再赘述。
2. 虚拟主机，安装Ubuntu
在VMware中虚拟一台主机，虚拟主机资源的配置根据自身电脑的资源合理配置即可。
下载Ubuntu镜像文件，下载地址：Ubuntu 18.04.6 LTS (Bionic Beaver)
本次安装的是Ubuntu 18.04版本，具体安装过程自行百度不再赘述。
3. 安装ROS Melodic
3.1 配置Ubuntu的软件和更新，本次选择的是清华的服务器站点
3.2 设置安装源和密钥
安装源：sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
密钥：sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
在更新之前，需要安装公钥，否则无法验证签名，命令如下：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
3.3 更新软件列表
sudo apt update
3.4 安装ROS
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
3.5 安装完成之后初始化rosdep
sudo apt install python-rosdep
3.6 初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
大多数情况下，做到这一步都会报错，错误原因是由于 raw.githubusercontent.com 被墙，程序无法下载相应的文件导致的，正常情况下我们也无法访问该网站。
问题解决方法：
（1）下载rosdistmaster的压缩包，然后解压到主目录
cd ~
unzip rosdistro-master.zip
mv rosdistro-master rosdistro
百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1yNJCpoe4iz7FlYs1H7wfFQ
提取码：xago
（2）修改相应的文件
a. 修改 sources_list.py 文件
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
注释原 DEFAULT_SOURCES_LIST_URL 一行，然后在其后添加如下一行，注意：xxx替换
DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'
b. 修改 rep3.py 文件
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
注释原 REP3_TARGETS_URL 一行，然后在其后添加如下一行，注意：xxx替换
REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/releases/targets.yaml'
c. 修改 __init__.py 文件
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
注释原 DEFAULT_INDEX_URL 一行，然后在其后添加如下一行，注意：xxx替换
DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/index-v4.yaml'
d. 修改 20-default.list 文件
sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
内容修改如下：
# os-specific listings first
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/xxx/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
注意：上述 xxx 需替换为自己的用户名
3.7 重新 sudo rosdep init 、rosdep update
3.8 添加 ROS 环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
3.9 安装 rosinstall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
3.10 第一次启动ROS时，需要进行环境变量配置，执行如下命令
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
4. 测试ROS
4.1 首先启动三个命令行(ctrl + alt + T)
4.2 命令行1键入：roscore
4.3 命令行2键入：rosrun turtlesim turtlesim_node(此时会弹出图形化界面)
4.4 命令行3键入：rosrun turtlesim turtle_teleop_key(在图形化界面中通过上下左右控制乌龟的运动)
最终结果如图所示：
