Ubuntu搭建ros仿真环境

这里选用ros版本而不是ros2，根据官方报告ros每两年更新一次而目前melodic版本可使用至2023年且比较稳定，所以提供ros-melodic的安装教程

安装ros相关

sudo install ros-melodic-desktop-full

测试仿真环境

gazebo

下载建图功能包

要注意的是，GitHub已经将cartographer_ros升级至ros2版本了，所以直接指令输入

git clone https://github.com/ros2/cartographer_ros

会得到以launch.py结尾而不是launch结尾的，且将ros2更换成ros是直接搜索不到的，建议的方法是直接上GitHub搜索cartographer查看ros-melodic版本的，如果打不开的话emmm...建议科学上网

下载导航功能包

sudo apt-get install ros-melodic-navigation