yolov5封装进ros系统

一，要具备ROS环境

ROS环境搭建可以参考我之前的文章
ROS参考文章1
ROS参考文章2
 

建立ROS工作空间

ROS系统由自己的编译空间规则。

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cd 你自己想要的文件夹（我一般是home目录）

• mkdir -p (你自己的文件夹名字，比如我是yolov5_ws)/src(src不能更换名字）（举例：mkdir -p yolov5/src)
• 建立工具包，catkin create_pkg yolov5_ros roscpp rospy std_msgs message_generation message_runtime
• 在yolov5_ros 文件下建立如下几个文件夹：
  • launch 文件夹（launch文件）
  • media 文件夹（测试视频文件，可以不要）
  • scripts文件夹（存放py的脚本文件）
  • weights文件（存放yolov5的权重文件，自己可以设置，改完之后，在launch文件夹里面记得同步更改）
  • yolov5文件夹（存放yolov5源码，版本不限制）
• 新建消息文件夹yolo5_ros_msgs ,limian 里面新建msg文件夹，存放我们的自定义消息包类型
  • msg里面新建我们需要自定义的消息类型xxx.msg ,如下所示
    float64 probability
    int64 xmin
    int64 ymin
    int64 xmax
    int64 ymax
    int16 num
    string Class

备注：自己定义的消息包类型，不要忘记了CMakelist.txt文件里面修改编译规则。

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(yolov5_ros_msgs)


find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  std_msgs
  message_generation
  message_runtime
  rospy
  std_msgs
)

add_message_files(
        DIRECTORY msg
        FILES
        BoundingBox.msg
        BoundingBoxes.msg
)

generate_messages(
        DEPENDENCIES
        std_msgs
)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS    message_generation  message_runtime rospy std_msgs

)


include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

具体每一项的意义可以参考我如下博客，写的非常详细
编译依赖项意义的参考博客

编写脚本封装yolo算法

这个根据自己的YOLO版本类型进行封装。我把该代码上传至我的个人github。

 
#启动脚本编写（根据个人节点情况编写）

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>

<launch>

  <!-- Load Parameter -->
  
  <param name="yolov5_path"       value="$(find yolov5_ros)/yolov5"/>
  <param name="use_cpu"           value="True" />

  <!-- Start yolov5 and ros wrapper -->
  <node pkg="yolov5_ros" type="yolo_v5.py" name="yolov5_ros" output="screen" >
    <param name="weight_path"       value="$(find yolov5_ros)/weights/yolov5s.pt"/>

    <param name="image_topic"       value="/usb_cam/image_raw" />
    <param name="pub_topic"         value="/yolov5/BoundingBoxes" />
    <param name="camera_frame"       value="camera_color_frame"/>
    <param name="conf"              value="0.3" />
  </node>

</launch>

 

编译和添加环境变量

这个地方搞过ROS的都知道，不做详细说明。
 

编译完毕之后，运行脚本

roslaunch yolov5_ros 脚本名称

运行结果

 
运行的主题名称
 

 
riz显示
 

 
运行结果