ROS学习--HelloWorld的实现(C++)

1.创建工作空间并初始化

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

上述命令，首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录，然后再进入工作空间调用 catkin_make命令编译。

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2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。

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3.进入 ros 包的 src 目录编辑源文件

沿着下面的文件路径，进入src文件夹，创建一个cpp文件进行编写

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //ros节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}

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4.编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件

编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件

add_executable(C++节点名
  src/步骤3的源文件名.cpp
)
target_link_libraries(C++节点名
  ${catkin_LIBRARIES}
)

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5.进入工作空间目录并编译

cd 自定义空间名称
catkin_make

至此已完成代码的编译。。

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7.执行

先启动命令行1：启动ros核心

roscore

再启动命令行2：

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节点

第二行的作用是将环境变量刷新到当前命令行窗口
我创建的包名是helloworld

而C++节点则在刚才修改的cmake文件里，要注意并不是cpp文件名，这个节点名是可以自己在cmake里面改的，不过，以后尽量要保证映射的节点名与源文件名保持一致，这里只是为了区分它们

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效果：