PNP结算方法（后面可能有空再补充了）

一些pnp的实验结论：
（1）yaw角稳定性上：
在opencv中，
SOLVEPNP_UPNP=SOLVEPNP_EPNP=SOLVEPNP_DLS>>SOLVEPNP_IPPE>SOLVEPNP_AP3P>SOLVEPNP_ITERATIVE
固定一个识别物体检查结算的yaw角在这张图中l1是ippe，l2是AP3P，l3,l4分别是UPNP，EPNP，两者基本重叠
第二张图l1,l2,l3,l4分别是IPPE，DLS，UPNP，EPNP，后三者基本重叠，视为相等，且没有明显数据波动

一.EPnP

1.1 控制点

1. 形成 ：3D参考点的齐次坐标是控制点齐次坐标的线性组合
   

2. 选择
   

3. 为什么要引入控制点：为了提高位姿估计的准确性和稳定性。通过引入额外的控制点，EPnP算法能够在估计相机位姿的过程中更好地约束解空间
   【参考知乎】EPNP
   https://zhuanlan.zhihu.com/p/399140251