点云侠
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PCL 统计滤波器

统计滤波器

  • 一、统计滤波
    • 1、算法概述
    • 2、计算过程
    • 3、主要函数
    • 4、参考文献
  • 二、代码实现
  • 三、 结果展示
  • 四、CloudCompare

一、统计滤波

1、算法概述

  激光扫描通常会产生密度不均匀的点云数据集，另外测量中的误差也会产生稀疏的离群点，此时，估计局部点云特征（例如采样点处法向量或曲率变化率）时运算复杂，这会导致错误的数值，反过来就会导致点云配准等后期的处理失败。
  统计滤波器用于去除明显离群点，离群点往往由测量噪声引入，其特征是在空间中分布稀疏，可以理解为：每个点都表达一定信息量，某个区域点越密集则可能信息量越大。噪声信息属于无用信息，信息量较小。所以离群点表达的信息可

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