ROS2学习

一.体系框架 

WorkSpace --- 自定义的工作空间。
    |--- build：存储中间文件的目录，该目录下会为每一个功能包创建一个单独子目录。
    |--- install：安装目录，该目录下会为每一个功能包创建一个单独子目录。
    |--- log：日志目录，用于存储日志文件。
    |--- src：用于存储功能包源码的目录。
        |-- C++功能包
            |-- package.xml：包信息，比如:包名、版本、作者、依赖项。
            |-- CMakeLists.txt：配置编译规则，比如源文件、依赖项、目标文件。
            |-- src：C++源文件目录。
            |-- include：头文件目录。
            |-- msg：消息接口文件目录。
            |-- srv：服务接口文件目录。
            |-- action：动作接口文件目录。
        |-- Python功能包
            |-- package.xml：包信息，比如:包名、版本、作者、依赖项。
            |-- setup.py：与C++功能包的CMakeLists.txt类似。
            |-- setup.cfg：功能包基本配置文件。
            |-- resource：资源目录。
            |-- test：存储测试相关文件。
            |-- 功能包同名目录：Python源文件目录。

编写代码时推荐用继承的方式实现。

初始化与资源释放的作用：

答：1.前提：构建的程序可能由若干的步骤或阶段组成；

                如 初始化--->节点对象--->日志输出--->数据发布--->数据订阅--->。。。--->资源释放

        2.不同的步骤之间涉及到数据的传递

        3.怎么实现数据的传递呢？

        使用到Context对象，这是一个容器，可以存储数据，也可以从中读取数据。

        4.初始化实际就是创作Context对象，资源释放实质就是销毁Context对象。

二、操作命令

1.创建

新建功能包语法如下：

ros2 pkg create 包名 --build-type 构建类型 --dependencies 依赖列表 --node-name 可执行程序名称

2.编译

colcon build

3.查找

ros2 pkg executables [包名] # 输出所有功能包或指定功能包下的可执行程序。
ros2 pkg list # 列出所有功能包
ros2 pkg prefix 包名 # 列出功能包路径
ros2 pkg xml # 输出功能包的package.xml内容

4.执行

ros2 run 功能包 可执行程序 参数