Ubuntu搭建CT_ICP里程计的环境暨CT-ICP部署
CT-ICP部署以及运行复现过程
- 0.下载资源，并按照github原网址的过程进行。
- 1.查看所需要的各个部分的版本。
- 2.安装clang编译器
- 3.进行超级构建
-
- 3.1标准进行
- 3.2构建过程中遇到的问题
- 4.构建并安装CT-ICP库
-
- 4.1标准进行
- 4.2遇到的问题及解决办法
- 5.构建 CT-ICP 的 ROS 包装
-
- 5.1标准进行
- 运行篇
- 1、使用脚本(在ct-icp数据集上)
- 2.使用可控系统（ROS）
0.下载资源，并按照github原网址的过程进行。
源码网址：https://github.com/jedeschaud/ct_icp
所有的步骤按照readme.md中的步骤进行，在此基础上添加里自己在此过程遇到的问题及解决办法。
1.查看所需要的各个部分的版本。
版本要求：
GCC >= 7.5, clang >= 8.01，cmake >= 3.14
查看gcc版本，gcc -v查看
(base) xiaoduan@fighter:~/source1/CT-ICP/pyLiDAR-SLAM$ gcc --version
gcc (Ubuntu 9.4.0-1ubuntu1~20.04.1) 9.4.0
Copyright (C) 2019 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions. There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
cmake --vesion查看cmake版本
(base) xiaoduan@fighter:~/source1/CT-ICP/pyLiDAR-SLAM$ cmake --version
cmake version 3.16.1
CMake suite maintained and supported by Kitware (kitware.com/cmake).
2.安装clang编译器
安装clang参考下面网址安装：https://blog.csdn.net/xujianjun229/article/details/128902018#commentBox
的前面部分进行的。
依次输入一下三条命令：
sudo apt-get install llvm
sudo apt-get install clang
clang -v
产看版本的结果为：
clang version 10.0.0-4ubuntu1
Target: x86_64-pc-linux-gnu
Thread model: posix
InstalledDir: /usr/bin
Found candidate GCC installation: /usr/bin/../lib/gcc/x86_64-linux-gnu/7
Found candidate GCC installation: /usr/bin/../lib/gcc/x86_64-linux-gnu/7.5.0
Found candidate GCC installation: /usr/bin/../lib/gcc/x86_64-linux-gnu/8
Found candidate GCC installation: /usr/bin/../lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9
Found candidate GCC installation: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/7
Found candidate GCC installation: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/7.5.0
Found candidate GCC installation: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/8
Found candidate GCC installation: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9
Selected GCC installation: /usr/bin/../lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9
Candidate multilib: .;@m64
Selected multilib: .;@m64
Found CUDA installation: /usr/lib/cuda, version 10.1
至此，所有的基本要求已经符合。
3.进行超级构建
3.1标准进行
依次执行以下命令来安装所有依赖：
mkdir .cmake-build-superbuild && cd .cmake-build-superbuild #< Creates the cmake folder
cmake ../superbuild #< (1) Configure step
cmake --build . --config Release #< Build step (Downloads and install the dependencies), add -DWITH_VIZ3D=ON to install with the GUI
cmake . -DWITH_VIZ3D=ON #构建可视化
所有的命令执行完毕之后，如果一切正常，则应创建一个目录install，其中还会出现一个superbuild_import.cmake文件。
（此步骤进行之前，建议下载viz3d并执行pip install . 进行安装，这样可以避免后面会出现的一些问题）
3.2构建过程中遇到的问题
- 在第三句命令运行时出现问题了应该和连接外网有关，尝试了一下午决定忽略。
主要一直卡在：
git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solveratal: unable to access ‘https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver/’: Failed to connect to ceres-solver.googlesource.com port 443: 连接超
- 第二天早上来到之后还是决定试一试，因为在这儿忽略之后可能会出现其他一系列的问题。
调整网一直没能成功，于是就开始找文件中的clone语句，最终找到路径如下所示
在文件夹 .cmake-build-superbuild/MappingResearchKEU_superbuild/src/MappingResearchKEU_superbuild下gedit 打开CMakeLists.txt文件，进行以下改动
//更改前：
# INSTALL Ceres
if (WITH_CERES)
message(INFO "${LOG_PREFIX}Generating Ceres dependency")
ExternalProject_Add(
Ceres
PREFIX Ceres
GIT_REPOSITORY https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver //！！！！需要改动的地方
GIT_TAG 2.0.0
//更改后：
# INSTALL Ceres
if (WITH_CERES)
message(INFO "${LOG_PREFIX}Generating Ceres dependency")
ExternalProject_Add(
Ceres
PREFIX Ceres
GIT_REPOSITORY https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
GIT_TAG 2.0.0
然后就成功了，还好没放弃。
4.构建并安装CT-ICP库
4.1标准进行
执行以下命令：
# Inside the main directory
mkdir cmake-build-release && cd cmake-build-release #< Create the build directory
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release #< (2) Configure with the desired options (specify arguments with -D=), add -DWITH_VIZ3D=ON to install with the GUI
cmake --build . --target install --config Release --parallel 12 #< Build and Install the project
cmake . -DWITH_VIZ3D=ON #构建可视化
注意： 第一行命令应该在此项目的主文件下进行。
如果一切正常，则超级构建目录中应该会出现一个子目录
4.2遇到的问题及解决办法
- 第二行命令运行时又出现错误：
CMake Error at cmake/external.cmake:13 (get_target_property):
INTERFACE_LIBRARY targets may only have whitelisted properties. The
property "IMPORTED_RELEASE_LOCATION" is not allowed.
Call Stack (most recent call first):
CMakeLists.txt:51 (include)
INFO /home/xiaoduan/project/lidar/ct_icp-master/install/Ceres/lib/libceres.so.2.0.0
INFO /home/xiaoduan/project/lidar/ct_icp-master/install/glog/lib/libglog.so.0.5.0
CMake Error at cmake/external.cmake:13 (get_target_property):
INTERFACE_LIBRARY targets may only have whitelisted properties. The
property "IMPORTED_RELEASE_LOCATION" is not allowed.
Call Stack (most recent call first):
CMakeLists.txt:51 (include)
INFO /home/xiaoduan/project/lidar/ct_icp-master/install/yaml-cpp/lib/libyaml-cpp.so.0.6.3
CMake Error at cmake/external.cmake:13 (get_target_property):
INTERFACE_LIBRARY targets may only have whitelisted properties. The
property "IMPORTED_RELEASE_LOCATION" is not allowed.
Call Stack (most recent call first):
CMakeLists.txt:51 (include)
INFO /home/xiaoduan/project/lidar/ct_icp-master/install/tinyply/lib/libtinyply.so
INFO -- [CT-ICP] -- Appending to the INSTALL RPATH the RPATH to the external libraries:
[:/home/xiaoduan/project/lidar/ct_icp-master/install/Ceres/lib:/home/xiaoduan/project/lidar/ct_icp-master/install/glog/lib:/home/xiaoduan/project/lidar/ct_icp-master/install/yaml-cpp/lib:/home/xiaoduan/project/lidar/ct_icp-master/install/tinyply/lib]
INFO [CT_ICP] -- "WITH_GTSAM=OFF gtsam dependent targets will not be built"
-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/xiaoduan/project/lidar/ct_icp-master/cmake-build-release/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/xiaoduan/project/lidar/ct_icp-master/cmake-build-release/CMakeFiles/CMakeError.log".
在网上搜了好多种方法都不好用，也没看明白，然后又在camke官网上搜索，甚至没有搜到IMPORTED_RELEASE_LOCATION。
试了好多种方式，发现每次搜索出来的都是IMPORTED_LOCATION_RELEASE，于是将cmake/external.cmake:13文件中的内容进行了修改。但是，事实证明，并没有效果。
接着按照以下网址对cmake进行了升级
https://blog.csdn.net/weixin_45860565/article/details/127869813
然后问题就解决了。最后一行命令直接成功，比较顺利。
现在cmake的版本为3.22.1
- 执行了cmake … --DWITH_VIZ3D=ON，然后就出现了以下问题。
CMake Error at install/superbuild_import.cmake:35 (find_package):
Could not find a package configuration file provided by "viz3d" with any of
the following names:
viz3dConfig.cmake
viz3d-config.cmake
Add the installation prefix of "viz3d" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
"viz3d_DIR" to a directory containing one of the above files. If "viz3d"
provides a separate development package or SDK, be sure it has been
installed.
Call Stack (most recent call first):
install/superbuild_import.cmake:101 (SLAM_DEFAULT_FIND_PACKAGE)
cmake/superbuild_utils.cmake:27 (include)
CMakeLists.txt:49 (SLAM_INCLUDE_SUPERBUILD)
调试没调试好，所幸删除cmake-build-release并重新执行了一遍D步骤。
然后进入到文件夹ct_icp-master/.cmake-build-superbuild/MappingResearchKEU_superbuild/src/MappingResearchKEU_superbuild-build/viz3d/src/viz3d中，执行命令./install.sh进行了安装
然后再从第三步执行一遍。
- 在执行第二句时，出现错误：
CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/empy.cmake:30 (message):
Unable to find either executable 'empy' or Python module 'em'... try
installing the package 'python3-empy'
Call Stack (most recent call first):
/opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/all.cmake:164 (include)
/opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:20 (include)
CMakeLists.txt:64 (find_package)
按照下面两个网站的内容进行解决
https://blog.csdn.net/gongdiwudu/article/details/124430036
https://blog.csdn.net/zkk9527/article/details/125558478
5.构建 CT-ICP 的 ROS 包装
5.1标准进行
- 安装共享库，执行以下命令：
cd ros/roscore
mkdir cmake-build-release && cd cmake-build-release #< Create the build directory
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release #< (2) Configure with the desired options (specify arguments with -D=)
cmake --build . --target install --config Release --parallel 12 #< Build and Install the ROSCore library
- 新建一个工作空间，catkin_ws。并在里面建立一个src文件，执行以下命令：
mkdir -p catkin_ws/src
- 将项目与自己的空间连接到一起
cd <path-to-your-catkin-workspace>/src #< Move to the Catkin Workspace's src directory
ln -s <path-to-ct_icp-git-project>/ros/catkin_ws/ct_icp_odometry ct_icp_odometry #< Make a symbolic link to the `catkin_ws` folder
ln -s <path-to-ct_icp-git-project>/ros/catkin_ws/slam_roscore slam_roscore #< Make a symbolic link to the `catkin_ws` folder
cd .. #< Move back to the root of the catkin workspace
catkin_make -DSUPERBUILD_INSTALL_DIR=<path-to-superbuild-install-dir>
如果安装成功，并且在获取工作区的 devel 目录后，您应该能够启动 已安装的 ROS 节点。
包装定义以下节点：
ct_icp_dataset_node：发布从磁盘读取ct_icp不同数据集的点云的节点。
ct_icp_odometry_node：运行ct_icp测程的主测程节点。
注意： 这里的的工作空间和项目没有包含和被包含的关系。
运行测试：
roslaunch ct_icp_odometry launch_slam_dataset.launch dataset_path:=/home/xiaoduan/Desktop/dataset/KITTI/KITTI_raw dataset:=KITTI_raw sequence:=00
测试结果：
测试过程中的一个截图，最终留下的是一个轨迹图。
运行篇
1、使用脚本(在ct-icp数据集上)
此时感觉不用ros也能跑出来，于是就直接使用脚本跑，可以运行成功。
执行命令：
./run_odometry -c /home/xiaoduan/project/lidar/ct_icp-master/config/odometry/driving_config.yaml
脚本测试结果：
2.使用可控系统（ROS）
完成 ROS 安装后，使用 Rosbag推出测程计，例如：ros/catkin_ws/ct_icp_odometry/launch
roslaunch ct_icp_odometry lidar_odometry_subt.launch rosbag:=/home/xiaoduan/Desktop/dataset/a_lvl_1.bag
运行结果：
写在最后：
整个大体的步骤大体就有以下几个过程。
下载viz3d并执行pip install . 进行安装
git
cd
执行超级构建
对cmake进行手动升级
执行构建slam库
执行构建ros库
独立建立工作空间，与git的地址不同
进行节点创立
完成
然后进行运行