ROS2基本环境配置

参考资料：

ROS2官方教程1：GitHub
ROS2官方教程2：在线文档
[持之以恒2016]:ROS2的安装与使用
[fangfang12138]:ROS学习

配置ROS2启动环境

source /opt/ros/foxy/setup.bash

将ROS2的foxy版本配置文件添加到Shell启动脚本

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc

ROS2运行环境检查

在终端中执行下面命令：

env | grep ROS

正确配置后的显示如下：

ROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_LOCALHOST_ONLY=0
ROS_DISTRO=foxy

多主机域名ID(ROS_DOMAIN_ID)设置

当我们需要使用多台主机时，为了实现机器人分组，每组机器人需要配置一个独立的域名ID，命令如下：

export ROS_DOMAIN_ID=

ROS_DOMAIN_ID取值范围：0~232
写入开机启动脚本：

echo "export ROS_DOMAIN_ID=" >> ~/.bashrc

添加colcon_cd到你的 shell 启动脚本

该命令colcon_cd允许您快速将 shell 的当前工作目录更改为包目录。例如，您将很快进入目录。colcon_cd some_ros_package~/ros2_install/src/some_ros_package

echo "source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh" >> ~/.bashrc
echo "export _colcon_cd_root=~/ros2_install" >> ~/.bashrc

常用工具

动态图形库：rqt_graph

rqt_graph可以清晰地展示节点、话题等图元素之间的关系。

日志收集器：rqt_console

rqt_console可以收集/rosout的信息，并可以设置过滤等级

topic数据记录器：ros2bag

ros2bag可以自定义记录topic发布的数据