(7)ESP32 Python 使用看门狗 脱坑HC-SR04

在使用超声波探测器的时候，因为计算距离是需要靠echo引脚的高低电平变化的时间差来进行数据的判断。在某些未知的情况下，有可能echo引脚不会返回高电平，程序将会一直等待返回。
解决这个问题考虑使用TIMMER或者WDT来解决，这里我使用WDT（看门狗）来解决。
先来一段百度上关于看门狗的定义。

看门狗，又叫watchdog timer，是一个定时器电路，一般有一个输入，叫喂狗(kicking the dog/service the dog），一个输出到MCU的RST端，MCU正常工作的时候，每隔一段时间输出一个信号到喂狗端，给 WDT清零，如果超过规定的时间不喂狗（一般在程序跑飞时），WDT定时超过，就会给出一个复位信号到MCU，使MCU复位。防止MCU死机. 看门狗的作用就是防止程序发生死循环，或者说程序跑飞。

接着上一篇文章的代码进行改进。

import utime
from driver import GPIO
from machine import WDT # 引用WDT
class HAASHCSR04:
    wdt = None
    triger_gpio = None
    echo_gpio = None
    def __init__(self): 
        global triger_gpio, echo_gpio, wdt 
        wdt = WDT(timeout=2000)    # 初始化WDT，设定喂狗时间为2S
        triger_gpio = GPIO()
        triger_gpio.open('hc_triger')
        triger_gpio.write(0)
        echo_gpio = GPIO()
        echo_gpio.open('hc_echo')
        echo_gpio.write(0)
        
    def start_scan(self): 
        cnt = 0 
        
        while True:
            try:
                self.start_hc() 
                utime.sleep_ms(800) # 这里根据需要设定SLEEP时间
                cnt +=1
                print('>_< ->'  + str(cnt))
            except:
                break
    def start_hc(self):
        global triger_gpio, echo_gpio, wdt
        try:
            triger_gpio.write(1)
            utime.sleep_us(10)
            triger_gpio.write(0)
            while(echo_gpio.read()==0):
                pass
            start_us = utime.ticks_us()  
            
            while(echo_gpio.read()==1):   #如果一直没有返回高电平，程序会一直卡在这里
                pass 
            print('喂狗')
            wdt.feed()  # 如果程序一切正常，喂狗
            end_us = utime.ticks_us()
            
            rang_us = utime.ticks_diff(end_us,start_us)/10000
            dist = rang_us*340/2
            print("dist is: %0.2f CM" % dist)
            return dist
        except Exception as ex:
            print(ex)

1. 在代码当中引用 WDT
2. 在类的构造函数当中初始化喂狗时间 【wdt = WDT(timeout=2000) 】
3. 如果echo接受到了高电平，我们进行喂狗。如果没有接受到高电平，时间超过2S，开发板重新启动。
   另外，根据今日把开发板跑了大半天，发现如果对于测试的距离的精度有比较高的要求。可以采取将多次的返回结果，掐头（去掉最大）去尾（去掉最小）取平均分。