奥比中光深度摄像头_奥比中光astra摄像头总结

1. 奥比中光摄像头(astra pro)在kinetic和melodic下同时显示深度图像和彩色图像(rgb)的方法前言：乐视摄像头采用的是奥比中光astra pro，套了个外壳就原价899，但出事儿后这款摄像头卖不出去了。。。。现在咸鱼上卖100来块，搞视觉的可以整一个玩玩，效果还行。

作者主要是在ROS下使用，安装这款摄像头的ROS驱动(astra_camera和astra_launch)后打开rqt_image_view后却只能看到深度图像，ir和rgb图像都无法显示。按照张瑞雷大佬的博客却走不通，于是就开始自己爬坑了。首先安装astra驱动:kinetic版本可以直接sudo apt-get install ros-kinetic-astra ***(自动补全一下，忘记了。。)把两个包安装上。

melodic版本只能源码编译喽，打开工作空间的src目录，执行git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_launch.git和git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera.git

最后launch一下在打开rqt_image_view就可以看到彩色图的话题/image_raw了。

2.无法打开摄像头解决方法

最近在使用jetson nano驱动astra pro的时候总报错:

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2[ INFO] [1485844378.430540517]: No matching device found.... waiting for devices. Reason: astra_wrapper::AstraDevice::AstraDevice(const string&) @ /home/dwikyerl/catkin_ws/src/ros_astra_camera/src/astra_device.cpp @ 76 : Device open failed

Could not open "[email protected]/6": Failed to set USB interface!

之前在两个x64的ubuntu下使用很正常，不知道nano上是为什么报错;

突然想起来好像没写udev/rules.d，就赶紧写了一下：

cd /etc/udev/rules.d/

gedit 56-orbbec.rules

复制下面内容进去：

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11SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idProduct}=="0400", ATTR{idVendor}=="2bc5", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video"

SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idProduct}=="0401", ATTR{idVendor}=="2bc5", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video"

SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idProduct}=="0402", ATTR{idVendor}=="2bc5", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video"

SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idProduct}=="0403", ATTR{idVendor}=="2bc5", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video"

SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idProduct}=="0404", ATTR{idVendor}=="2bc5", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video"

SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idProduct}=="0405", ATTR{idVendor}=="2bc5", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video"

SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idProduct}=="0406", ATTR{idVendor}=="2bc5", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video"

SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idProduct}=="0407", ATTR{idVendor}=="2bc5", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video"

SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idProduct}=="0408", ATTR{idVendor}=="2bc5", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video"

SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idProduct}=="0409", ATTR{idVendor}=="2bc5", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video"

SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idProduct}=="040a", ATTR{idVendor}=="2bc5", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video"

写完突然又发现openni没安装，赶紧sudo apt-get install ros-melodic-openni-*和sudo apt-get install ros-melodic-opnenni2-*

再次驱动astra就没问题了！