PCL 点云组件聚类

一、简介

该算法与欧式聚类、DBSCAN聚类很是类似，聚类过程如下所述：

1. 首先，我们需要提供一个种子点集合，对种子点集合进行初始的聚类操作，聚类的评估器（即聚类条件），可以指定为法向评估，也可以是距离评估，以此我们就可以提取出点云中各个位置的组件部分。
2. 合并组件（即合并初始聚类的类别）。基于之前的聚类操作，可以确定每个点所属组件类别，执行合并操作将组件进行合并。
3. 最后，根据我们设置的条件，如点数，剔除不符合条件的类别。

二、实现代码

ConnectedComponentExtraction.hpp

#pragma once