手眼标定中旋转矩阵转欧拉角——matlab

手眼标定过程中，无论是眼在手上，还是眼在手外，使用相机拍摄标定板得到的旋转矩阵需要转化成欧拉角，才可以进行后面的手眼标定的步骤。

clc;
%旋转矩阵转欧拉角
R=[[-0.0171291  -0.99134276 -0.13017728]
 [ 0.99709149 -0.02660672  0.07141872]
 [-0.07426402 -0.12857532  0.98891518]];

x = atan2(R(3,2),R(3,3));
y = atan2(-R(3,1),sqrt(R(3,2)^2+R(3,3)^2));
z = atan2(R(2,1),R(1,1));
Ang2 = [x y z];
Ang2