Ubuntu18配置与ROS兼容的深度学习环境（Anaconda3+PyTorch1.10+python3.8+cuda10.2）
之前在Window下安装了Anaconda，熟悉了一下安装过程，Ubuntu下最难的应该就是和ROS的兼容问题。ROS是基于Python2.7的，而Anaconda3则是python3。
看有的博文说需要先安装Ros，再安装Anaconda，刚好我也是这个顺序，所以没遇到太多问题。
为了和Windows下的保持一致，我这次选择安装的是Anaconda3-2021.05-Linux-x86_64.sh，是自带python3.8的
Anaconda的官网：https://www.anaconda.com/products/individual
过往版本：https://repo.anaconda.com/archive/
01 安装Anaconda
- S1：下载安装包
下载Anaconda3-2021.05-Linux-x86_64.sh，下载后的目录为/home/guyue/下载，在此目录下打开终端
- S2：运行安装包（.sh文件）
运行.sh文件：
bash Anaconda3-2021.05-Linux-x86_64.sh
接下来就是一路回车，遇到需要 yes/no 的地方选择 yes
安装完成后，.bashrc里面加入了conda
- S3：测试是否安装成功
打开终端，python的版本是3.8，conda为4.10，显示如下的版本信息，就说明anaconda已经安装好了
(base) guyue@guyue:~$ python
Python 3.8.8 (default, Apr 13 2021, 19:58:26)
[GCC 7.3.0] :: Anaconda, Inc. on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
(base) guyue@guyue:~$ conda --version
conda 4.10.1
02 Anaconda与ROS的兼容问题
参考：
- Anaconda 和ROS 联合使用注意事项：
https://blog.csdn.net/m0_37579176/article/details/86536411 - Ubuntu16.04安装anaconda并且设置不与ros产生冲突：
https://www.jianshu.com/p/a5418864a416 - 汇总Anaconda与ROS冲突解决方法：
https://www.cnblogs.com/hgl0417/p/11562580.html - Ubuntu16.04中 Anaconda 与 ROS 使用Python 问题：
https://blog.csdn.net/caiguanhong/article/details/111247472
- S1：打开.bashrc文件
sudo gedit ~/.bashrc
- S2：将环境变量中有关anaconda的部分注释了
效果如图：
- S3：重新打开终端，输入以下指令，启动anaconda环境（注意：每次打开新的终端，都要执行）
source ~/anaconda3/bin/activate
效果：
guyue@guyue:~$ source ~/anaconda3/bin/activate
(base) guyue@guyue:~$ python
Python 3.8.8 (default, Apr 13 2021, 19:58:26)
[GCC 7.3.0] :: Anaconda, Inc. on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
- S4：输入以下指令，关闭anaconda环境
conda deactivate
效果：
此时输入python，版本为2.7；输入python3，版本为3.6
(base) guyue@guyue:~$ conda deactivate
guyue@guyue:~$ python
Python 2.7.17 (default, Feb 27 2021, 15:10:58)
[GCC 7.5.0] on linux2
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>>
[1]+ 已停止 python
guyue@guyue:~$ python3
Python 3.6.9 (default, Jan 26 2021, 15:33:00)
[GCC 8.4.0] on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
03 在Anaconda下配置PyTorch
参考：
- Ubuntu18.04 ROS 使用ANACONDA创建虚拟环境 OPENCV安装：
https://www.freesion.com/article/29561041580/ - yolov5环境配置-Anaconda3 + Pytorch1.8 + Cuda10.2 + cuDnn8.2.0 + opencv3.2.0：
https://blog.csdn.net/qq_38766208/article/details/121442446
首先进入Anaconda环境：source ~/anaconda3/bin/activate
- S1：创建虚拟环境
conda create -n mytorch python=3.8
- S2：激活虚拟环境
conda activate mytorch
- S3：创建pytorch环境（1.10版本）
conda install pytorch torchvision cudatoolkit=10.2 -c pytorch
安装指令可以进入PyTorch官网https://pytorch.org/查找
- S4：测试是否安装成功
在终端激活环境后，输入python，输入下列指令：
import torch
import torchvision
# 该指令显示pytorch版本
print(torch.__version__)
# 若cuda已安装，将显示true
torch.cuda.is_available()
我的cuda是否可用显示false，猜测可能是ubuntu环境下还没有安装显卡的驱动造成的。
补充：确实是因为显卡驱动没安装造成的，显卡驱动安装过程可参考：https://blog.csdn.net/gyxx1998/article/details/121757581
04 简化指令：为命令设置别名
参考：
- Anaconda 和ROS 联合使用注意事项：https://blog.csdn.net/m0_37579176/article/details/86536411
激活Anaconda环境都需要输入一堆命令，为简化这些指令，可以在~/.bashrc 中加入以下命令：
alias torch='source activate mytorch'
alias start_anaconda='source ~/anaconda3/bin/activate'
alias close_anaconda='conda deactivate'
此后输入torch即为输入source activate mytorch命令，上述命令是为命令设置别名。
如果在~/.bashrc文件直接加入source activate mytorch，则每次打开终端都会运行source activate mytorch命令，默认每次打开新终端都会激活此环境。
说明：
alias close_anaconda='source deactivate'这条指令现在已经不能用了；
alias close_anaconda='source conda deactivate'这种质量更是个错误；
现在应该使用的是alias close_anaconda='conda deactivate'
05 总结
- 开启anaconda环境
source ~/anaconda3/bin/activate
注意：每次打开新的终端，都要重新执行指令开启anaconda环境
- 关闭anaconda环境
conda deactivate
- Anaconda虚拟环境相关指令
# 创建新的环境
conda create -n mytorch python==3.8
# 激活环境
conda activate mytorch
# 删除环境
conda remove -n mytorch --all
# 退出当前环境
conda deactivate
# 查看有那些虚拟环境
conda env list
# 查看有某个虚拟环境有那些包
conda list