txt、pcd、las、ply 格式点云基本的读写和显示 (附 python c++ 代码）

一、文本（txt）

1.1、存储结构

使用文本格式存储的点云数据文件结构比较简单，每个点是一行记录，点的信息存储格式为 x y z或者 x y z r g b。

1.2、读取

读取文本格式的点云数据时，可以按照一般的文本读取方法，这里记录一下如何使用open3d读取txt格式的点云数据

import open3d as o3d
txt_file=r"D:\test_data\bildstein_station1_xyz_intensity_rgb.txt"

pcd=o3d.io.read_point_cloud(txt_file,format='xyz')
o3d