PMAC应用一简单介绍

硬件介绍

       主控采用omorn的pmac(ck3m)运动控制器，pmac在运动控制器领域和acs、trio排在第一队，这个品牌的控制器网上资源都很少，国内厂家技术也相对较为缺乏，就pmac而言，我推荐大家使用的资料是官方的Power Pmac 5-Day Training，5天培训这份文档很全面介绍了pamc的使用，无论零基础入门还是想要快速进阶都是很好的教材，新手上路不推荐使用官方的pmac用户手册。如果碰到复杂问题，可以去官网论坛看看，相信你会有所收获。（泰道官网加载会很慢，建议使用梯子）Power Pmac 5-Day Training百度云.提取码：bgy6

       伺服采用的是欧姆龙的R88D-1SN和霍尼韦尔的HS360，这两款伺服的基本配置我会在后面的文章介绍。

       控制器的基本介绍可以看欧姆龙官网 pmac官网介绍

与上位机通讯

软件介绍

       编程软件与微软vs很像，基于vs深度定制的，编程语言类似于C，编程逻辑结构和大多数的语言一样，很容易上手。软件下载地址： 官网IDE下载地址.
       官网加载很慢，我还是给出百度云吧。链接： IDE百度云链接.提取码：kd1c

pmac连接IDE

          连接好网线，安装运行IDE，会出现以下窗口，如果有设备，ip地址默认为192.1.0.200（下图我已更改过ip地址）然后直接点连接即可连接上控制器。

       如果已连接，最顶端会显示控制器的基本信息。界面和vs2015很像，接触过vs的很容易上手。

建立项目配置从站

添加从站拓扑

       新建一个项目，之后添加EtherCAT拓扑。选择System下的EtherCAT文件夹，右击添加EtherCAT主站。

       选择Master0右击扫描EtherCAT网络，扫描出的拓扑结构和网线串联方式一样。

       欧姆龙以外的品牌电机需要添加ESI从站描述文件，下图为扫描出的ecat拓扑结构，此控制器无需设置从站节点，控制器自动扫描时分配。

       双击打开一个从站的设备编辑器，选择分布式时钟，操作模式选择DC,其他的按下图设置，这里涉及到ecat总线通讯同步模式的知识，可以自行百度，我后面再讲ecat总线通讯。如果带伺服要实现插补，一定要设置DC,IO的话无所谓。其他从站依次设置。

       右击Master0，选择加载映射到pmac，之后Global Includes文件夹下会出现ECATMap.pmh文件，这个是从站ecat地址映射文件。

       右击Motors文件夹添加电机，可批量添加，拓扑结构选择EtherCAT。
       双击Motor1，打开电机配置界面。
       1.选择从站驱动
       2.点击保存（保存按钮比较隐蔽，不提示不容易发现）
       然后点击硬件接口

       用户单位可不配置，之后可以用参数配。
       3.硬件接口不能配置错了，出错可能会导致无法使能，或者无       法查看伺服状态等原因。
       配置好后点击接受，再点击交互反馈。

       4.终端输入ECAT[0].Enable=1，之后示波器会跳动，代表配置无误。最后点击接受。

       完成上述操作后一定要保存和复位。在终端输入save，保存完成后再输入$$$。
       其他电机依次配置。

点动测试

       可在此界面进行点动测试，或在终端输入指令进行点动测试。

ECAT[0].Enable=1          //启用ecat
#1j/                      //使能一号电机
#1j-                     //点动负方向
#1j+                     //点动正方向
#1j=100                 //运动到绝对位置100处
#1k                   //关闭使能

       其他操作可查看5天培训资料。

结后语

       新建好项目后跟着配置向导很方便配置各个电机，特别要注意两个点，第一个是从站的分布式时钟要选dc模式，设置好循环时间；第二个是配置好一个电机后要保存（save），复位（$$$）。
       用向导配置简单，方便，易操作，对新手很友好，但是如果更换ecat拓扑结构,或者更换了主站，都要重新配置一遍；其实我们也可以用参数来配置，只要有了这个配置文件，就能很好的解决这个问题。

Power Pmac 5-Day Training