【行为树】py_trees 学习笔记

学习资料

• 《Introduction to behavior trees》

1. 概念说明

1.1 Action：pt.behaviour.Behaviour

在一个行为树中，Action 是一个叶节点（Leaf Node），它实际执行某种行为或任务，并返回成功、失败或运行中的状态。

Lifecycle：生命周期

1. setup(): 这个方法在行为树开始执行之前被调用，用于进行一些初始化工作。例如，你可能需要在这里打开网络连接或初始化硬件。
2. initialise(): 当行为从非运行状态（Status.SUCCESS或Status.FAILURE）转换到运行状态（Status.RUNNING）时，这个方法会被调用。
3. update(): 这是行为的主要执行方法，它在每个行为树的“tick()”中被调用。这个方法应返回一个状态，表示该行为的执行结果（成功、失败或运行中）。
4. terminate(): 当行为从运行状态（Status.RUNNING）转换到非运行状态（Status.SUCCESS或Status.FAILURE）时，这个方法会被调用。通常用于进行一些清理工作。
5. shutdown(): 这个方法在行为树停止执行后被调用，用于释放资源。

1.2 Selector：“如果-则-否则”

root = py_trees.composites.Sequence(name="NameString", memory=False)