虚拟机Ubuntu18.04 使用usb_cam调用笔记本摄像头

虚拟机搭载Ubuntu18.04调用笔记本的摄像头（踩坑以及解决方法）

一、建立工作空间（略）

这里我建立的工作空间名称是catkin_ones

二、下载usb_cam包并进行编译

git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git

cd usb_cam
mkdir build
cd build
cmake .. 

三、硬件设置和踩坑记录

点击虚拟机的可移动设备将摄像头与主机断开连接至虚拟机

运行usb_cam里例程launch时发现摄像头闪了一下，无法启动并出现报错。

在硬件出调整usb兼容性将2.0改成3.1.由于我的VM版本是12.0版本过低，调整后只要开启虚拟机便会出现系统崩溃蓝屏现象。这是由于VM版本过低导致与硬件兼容性出现了问题。从官网下载最新版本就可以解决。不需要卸载本身低版本的VM，在安装高版本时低版本会被覆盖。
下载地址

https://www.vmware.com/cn/products/workstation-pro/workstation-pro-evaluation.html

进入后重新运行，同样的需要将摄像头连接至虚拟机并且将USB兼容性修改至USB3.1，此时再重新roslaunch就能够打开摄像头。

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

相机标定

sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration

需要准备一张张友正标定版进行摄像头内参标定。