RealSense D455启动教程

环境：

ubuntu20.04     ros:noetic   视觉传感器：Intel RealSense D455

通过命令安装不成功后改为下面源码安装

1. 安装Intel RealSense SDK 2.0

 1.1源码安装

1. 下载源码

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense

2. 安装依赖项

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev
 
3. 编译安装

mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install

1.2  测试

直接使用realsense-viewer工具查看效果：

realsense-viewer

2. 安装RealSense-ROS（推荐命令安装）

两种安装方式都可以，没有区别：

2.1 命令安装

sudo apt-get install ros-melodic-realsense2-camera
sudo apt-get install ros-melodic-realsense2-description

2.1 源码安装RealSense-ROS

这里直接在~/catkin_ws/src目录下从github下载相关的包，然后进行编译：

mkdir src
cd src
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..
catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

3. 修改rs_camera.launch文件

无论是源码安装还是命令安装，之后修改rs_camera.launch文件都是如下方法：

只需要修改 /opt/ros/noetic/share/realsense2_camera/rs_camera.launch 文件。

4.启动相机

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

这时候就能收到相机数据了。
参考：Ubuntu 20.04 配置 realsense_想要个小姑娘的博客-CSDN博客