【ROS】Ubuntu18.04安装Ros

Ubuntu18.04安装Ros

  • 引言
  • 1 ROS安装(一键式)
  • 2 正常安装
    • 2.1 添加ROS软件源
    • 2.2 添加公钥
    • 2.3 更新
    • 2.4 安装ros
    • 2.5 初始化 rosdep
    • 2.6 设置环境
    • 2.7 安装rosinstall,便利的工具
    • 2.8 检验
  • 3 rviz将bag数据可视化为点云
    • 3.1 打开ROS和rviz软件
    • 3.2 配置rviz软件可视化点云
  • 4 open3d可视化pcl文件
    • 4.1 安装open3d
    • 4.2 执行脚本
  • 参考链接

引言

参考链接:ros操作系统入门
ros是一种分布式机器人操作系统,依赖于linux(一般支持的linux系统有ubuntu系列与debian系列),由斯坦福发布,目前,很多机器人的研究都是基于它。其基本框架如下:
【ROS】Ubuntu18.04安装Ros_第1张图片

1 ROS安装(一键式)

参考链接:https://github.com/fishros/install

执行下面的命令,然后按照脚本指示文件操作即可

wget http://fishros.com/install -O fishros && sudo ./fishros

【ROS】Ubuntu18.04安装Ros_第2张图片
最好选择换源!!
【ROS】Ubuntu18.04安装Ros_第3张图片
根据ubuntu的版本选择ros的版本
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【ROS】Ubuntu18.04安装Ros_第5张图片
【ROS】Ubuntu18.04安装Ros_第6张图片
执行以下环境配置命令(一键安装已经配置,为了确保可以再手动配置一次)

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
# 1. roscore 测试
roscore

【ROS】Ubuntu18.04安装Ros_第7张图片

# 2. 开启第二个终端输入:
rosrun turtlesim turtlesim_node    # 会出现一个小海龟
# 3. 最后开启第三个终端输入,就可以通过方向键控制海龟的移动
rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

【ROS】Ubuntu18.04安装Ros_第8张图片

# 4. 测试rviz
rosrun rviz rviz 

【ROS】Ubuntu18.04安装Ros_第9张图片

2 正常安装

直接在base环境下安装

2.1 添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2 添加公钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.3 更新

# 确保包索引是最新的
sudo apt-get update

2.4 安装ros

# 推荐安装桌面完整版(推荐): 包含 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知包等
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

2.5 初始化 rosdep

sudo rosdep init
sudo rosdep update

常见问题:

1、ERROR:cannot download default sources list fromhttps://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down
# 解决办法:打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts

#在文件末尾添加
185.199.108.133 raw.githubusercontent.com
185.199.109.133 raw.githubusercontent.com
185.199.110.133 raw.githubusercontent.com
185.199.111.133 raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试
2、rosdep update 超时
# 解决办法:更新源
sudo apt-get update
# 安装python-rosdep
sudo apt-get install python-rosdep

2.6 设置环境

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.7 安装rosinstall,便利的工具

# SQL
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
# Nginx
sudo apt install ros-melodic-jsk-rviz-plugins

2.8 检验

打开终端,输入roscore命令,可以看到ROS已经成功在ubuntu上运行起来
【ROS】Ubuntu18.04安装Ros_第10张图片

3 rviz将bag数据可视化为点云

准备好.bag数据
在这里插入图片描述

3.1 打开ROS和rviz软件

#  1. 打开终端(命名为终端1),运行ROS
roscore
# 2. 新建一个终端(命名为终端2),打开RVIZ软件
rosrun rviz rviz 

3.2 配置rviz软件可视化点云

# 1 查看.bag文件的信息,特别是topics
rosbag info 2023-04-25-02-51-12.bag

【ROS】Ubuntu18.04安装Ros_第11张图片

# 2. 播放.bag文件,只有在播放的过程中才能配置rviz
rosbag play 2023-04-25-02-51-12.bag -l

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# 3. 查看PointCloud2的Fixed Frame
rostopic echo /benewake/X2PointCloud | grep frame_id

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# 4.手动Add,PointCloud2如图所示

【ROS】Ubuntu18.04安装Ros_第14张图片

# 5. 配置Topic(直接选择)和Fixed Frame(根据步骤3)

【ROS】Ubuntu18.04安装Ros_第15张图片
【ROS】Ubuntu18.04安装Ros_第16张图片

4 open3d可视化pcl文件

4.1 安装open3d

pip install open3d

4.2 执行脚本

import open3d as o3d
pcd = o3d.io.read_point_cloud('/media/ll/0FE806A40FE806A4/out/pcd/5331.926511360.pcd')
o3d.visualization.draw_geometries([pcd])

显示如下图所示
【ROS】Ubuntu18.04安装Ros_第17张图片
【ROS】Ubuntu18.04安装Ros_第18张图片

参考链接

  1. ROS——在Ubuntu18.04下基于ROS Melodic编译python3的cv_bridge
  2. rosdep update 超时失败2021最新解决方法
  3. https://github.com/fishros/install

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