ROS-4.创建发布者和订阅者

ros中非长连接的通信使用topic的方式，publisher向topic发布消息，subscriber订阅topic消息，对于非应答模式的通信适合使用该模式，如下图

接下来我们实现一个发布者和订阅者

1. 创建功能包

在实现订阅者和发布者的时候我们需要先创建一个功能包

cd catkin_ws/src/
 catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geomery_msgs turtlesim

2. 创建发布者

2.1. 创建代码

cd catkin_ws/src/learning_topic/src

创建 velocity_publisher.cpp 发布者

#include 
#include 

int main(int argc, char **argv)
{
    // ros 节点初始化
    ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;
    // 创建一个publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic, 消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度为10
    ros::Publisher turtle_vel_pub = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(10);
    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化geometry_msgs::Twist消息
        geometry_msgs::Twist vel_msg ;
        // 线速度x方向0.5m/s
        vel_msg.linear.x = 0.5;
        // 角速度z方向0.2弧度/s
        vel_msg.angular.z = 0.2;

        // 发布消息
        turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
        ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

2.2. 修改cmake

vi catkin_ws/src/learning_topic/CMakeLists.txt

添加如下内容

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

2.3. 编译

cd catkin_ws
# 编译
catkin_make
# 设置环境变量
source devel/setup.sh
# 启动ros核心程序
roscore

2.4. 启动仿真器

另开一个终端

cd catkin_ws
source devel/setup.sh
# 启动海归仿真器
 rosrun turtlesim turtlesim_node 

此时屏幕上出现一个小海龟

2.5. 启动发布者

另开一个终端

cd catkin_ws
source devel/setup.sh
# 启动发布者
rosrun learning_topic velocity_publisher  

这个时候看到小海龟在转圈

3. 创建订阅者

这里我们订阅小海龟的pos信息

3.1. 创建代码

cd catkin_ws/src/learning_topic/src

创建 pose_subseriber.cp

#include 
#include 

// 订阅者回掉函数，回掉消息里面处理流程要简单
void pose_callback(const turtlesim::Pose::ConstPtr &msg)
{
	// 打印pos信息
    ROS_INFO("Turtle Pos: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");
	// 创建节点
    ros::NodeHandle node;
	// 创建一个订阅者，订阅 /turtle1/pose topic，消息队列为10
    ros::Subscriber pose_sub = node.subscribe("/turtle1/pose", 10, pose_callback);
    // 等待发布者消息
    ros::spin();
}

3.2. 修改cmake

vi catkin_ws/src/learning_topic/CMakeLists.txt

添加如下内容

add_executable(pose_subseriber src/pose_subseriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subseriber ${catkin_LIBRARIES})

2.3. 编译

cd catkin_ws
# 编译
catkin_make
# 设置环境变量
source devel/setup.sh
# 启动ros核心程序
roscore

2.5. 启动订阅者

上面小海龟已经动起来了，接下来启动订阅者就能知道小海龟的实时位置
另开一个终端

cd catkin_ws
source devel/setup.sh
# 启动订阅者
rosrun learning_topic pose_bseriber 

这个时候就会在终端上打印小海龟的实时位置