ubuntu18.04编译ORB-SLAM2 TUM数据集（详细步骤）

用ORB-SLAM2来进行建图，跑通数据集需要怎么做呢?我用的电脑是联想Y9000K，具体的操作需要做些什么呢？

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安装和编译Pangolin：

在Ubuntu18.04 Downloads建立一个文件夹tools：

然后点击tools文件夹，进入tools文件夹，然后右键打开终端：

~/Downloads/Tools$ （依次键入下列命令）

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

sudo apt install libgl1-mesa-dev

sudo apt install libglew-dev

 sudo apt install cmake

然后进入到Pangolin：

~/Downloads/Tools/Pangolin（依次键入下列命令）

liqiang@liqiang-Lenovo-Legion-Y9000K2020H:~/Downloads/Tools/Pangolin$

mkdir build

cd build

:~/Downloads/Tools/Pangolin/build$

cmake ..

cmake --build .

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安装opencv，还是在Downloads下

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

点击然后选择新界面的github图标，然后找到opencv版本，建议最好安装opencv3，我安装的是opencv3.4.6

然后在Downloads下便有了opencv（版本号）

之后编译安装opencv

~/Downloads/ opencv-3.4.6 $ （依次键入下列命令）

mkdir build

cd build

~ /Downloads/opencv-3.4.6/build $ （依次键入下列命令）

 cmake ..

make -j4

sudo make install

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在Downloads tools下安装Eigen3

~ /Downloads/tools $

sudo apt-get install libeigen3-dev

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ORB-SLAM2安装与编译

在Downloads下安装

~ /Downloads $

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

然后进入到文件夹里：

cd ORB_SLAM2

chmod +x build.sh

./build.sh

编译的时候如果出现usleep error：

error: ‘usleep’ was not declared in this scope

不要慌：将system.h头文件修改，加入下面的代码

#include

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运行TUM数据集：(下载数据集，我是在Downloads下建立了Dataset 然后又在Dataset里面建立TUM文件夹，下载在里面的)

 数据集下载如下：上面有网址，先下载一个fr1/desk就可以了，你想多下载几个也没问题

~/Downloads/ORB_SLAM2$

 ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/liqiang/Downloads/DataSet/rgbd_dataset_freiburg1_desk

可以进入rgbd_dataset_freiburg1_desk文件夹里，按Ctrl+L键盘，复制/home/liqiang/Downloads/DataSet/rgbd_dataset_freiburg1_desk地址

运行效果如下图所示：