小型双轮差速底盘机器人实现无线遥控功能
1. 功能说明
本文示例实现的功能为：利用 探索者Birdmen手柄扩展板和 探索者NRF无线通信模块 遥控R023样机小型双轮差速底盘做出前进、后退以及转向的动作。
2. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
| 主控板 | Basra主控板（兼容Arduino Uno） x2 |
| 扩展板 | Bigfish2.1扩展板x1 |
| Birdmen手柄扩展板x1 |
|
| 通信 |
NRF无线通信模块x2 |
| 电池 | 7.4V锂电池 |
3. 功能实现
编程环境：Arduino 1.8.19
3.1下载固件
分别下载master_.ino和slave_.ino到两个Basra主控板（软件解析：master_.ino为上位机程序，slave_.ino为下位机程序）。
注意：先不要堆叠NRF无线通信模块，因为会占用串口，造成下载失败。
① 参考例程（master_.ino）：
/*------------------------------------------------------------------------------------
版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2023-07-21 https://www.robotway.com/
------------------------------*/
int _ABVAR_1_A0Value = 0 ;
int _ABVAR_2_A1Value = 0 ;
void ADGet();
void SerialPrint();
void setup()
{
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
ADGet();
SerialPrint();
delay( 100 );
}
void SerialPrint()
{
if (( ( ( _ABVAR_1_A0Value ) == ( 0 ) ) && ( ( _ABVAR_2_A1Value ) == ( 1 ) ) ))
{
Serial.print("1");
Serial.println();
}
if (( ( ( _ABVAR_1_A0Value ) == ( 1 ) ) && ( ( _ABVAR_2_A1Value ) == ( 0 ) ) ))
{
Serial.print("2");
Serial.println();
}
if (( ( ( _ABVAR_1_A0Value ) == ( 1 ) ) && ( ( _ABVAR_2_A1Value ) == ( 1 ) ) ))
{
Serial.print("3");
Serial.println();
}
if (( ( ( _ABVAR_1_A0Value ) == ( 1 ) ) && ( ( _ABVAR_2_A1Value ) == ( 2 ) ) ))
{
Serial.print("4");
Serial.println();
}
if (( ( ( _ABVAR_1_A0Value ) == ( 2 ) ) && ( ( _ABVAR_2_A1Value ) == ( 1 ) ) ))
{
Serial.print("5");
Serial.println();
}
}
void ADGet()
{
_ABVAR_1_A0Value = analogRead(14) ;
_ABVAR_2_A1Value = analogRead(15) ;
_ABVAR_1_A0Value = map ( _ABVAR_1_A0Value , 0 , 1024 , 0 , 3 ) ;
_ABVAR_2_A1Value = map ( _ABVAR_2_A1Value , 0 , 1024 , 0 , 3 ) ;
}② 参考例程（slave_.ino）：
/*------------------------------------------------------------------------------------
版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2023-07-21 https://www.robotway.com/
------------------------------*/
int _ABVAR_1__data = 0 ;
int _ABVAR_2__data_his = 0 ;
int _ABVAR_3_0 = 0 ;
void Right();
void Select();
void Left();
void Stop();
void Forward();
void Back();
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode( 5 , OUTPUT);
pinMode( 6 , OUTPUT);
pinMode( 9 , OUTPUT);
pinMode( 10 , OUTPUT);
_ABVAR_1__data = 3 ;
_ABVAR_2__data_his = 3 ;
}
void loop()
{
_ABVAR_1__data = Serial.parseInt() ;
if (( ( _ABVAR_1__data ) > ( 0 ) ))
{
Select();
}
else
{
_ABVAR_1__data = _ABVAR_2__data_his ;
Select();
}
_ABVAR_2__data_his = _ABVAR_1__data ;
_ABVAR_1__data = _ABVAR_3_0 ;
delay( 50 );
}
void Left()
{
digitalWrite( 5 , LOW );
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , HIGH );
digitalWrite( 10 , LOW );
}
void Stop()
{
digitalWrite( 5 , LOW );
digitalWrite( 6 , LOW );
digitalWrite( 9 , LOW );
digitalWrite( 10 , LOW );
}
void Back()
{
digitalWrite( 5 , LOW );
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , LOW );
digitalWrite( 10 , HIGH );
}
void Forward()
{
digitalWrite( 5 , HIGH );
digitalWrite( 6 , LOW );
digitalWrite( 9 , HIGH );
digitalWrite( 10 , LOW );
}
void Select()
{
if (( ( _ABVAR_1__data ) == ( 1 ) ))
{
Forward();
}
if (( ( _ABVAR_1__data ) == ( 2 ) ))
{
Back();
}
if (( ( _ABVAR_1__data ) == ( 3 ) ))
{
Stop();
}
if (( ( _ABVAR_1__data ) == ( 4 ) ))
{
Left();
}
if (( ( _ABVAR_1__data ) == ( 5 ) ))
{
Right();
}
}
void Right()
{
digitalWrite( 5 , HIGH );
digitalWrite( 6 , LOW );
digitalWrite( 9 , LOW );
digitalWrite( 10 , HIGH );
}3.2 硬件连接
① 将Birdmen手柄扩展板堆叠到下载了master_.ino的Basra主控板上，然后堆叠上NRF无线通信模块。
② 将Bigfish扩展板堆叠到下载了slave_.ino的Basra主控板上，再堆叠上NRF无线通信模块。
③ 将小型双轮差速底盘的直流电机连到Bigfish扩展板的电机接口上。
④ 用master右侧的摇杆遥控slave，调整电机的接线，直到摇杆动作和小车动作匹配。
程序源代码资料下载详见 小型双轮差速底盘-无线遥控