Agv、Rgv 车辆控制调度系统开发第二篇

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Agv、Rgv 车辆控制调度系统开发第二篇（理论片）

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前言

这篇要讲什么我想了很久，最终还是决定将理论，没有好的理论知识是无法写出好的系统的。
我从一下几点分析下什么是调度系统

一、什么是调度系统？

个人见解，很直白的说调度系统就是让车从A点到B点的一个过程，但是在这个过程当中会有很多问题，只有解决了这些问题才能称为调度系统。

问题

1. A点到B点的路线怎么走最合理（选路）
2. 运行过程中如何避免和其他车辆产生冲突（避碰）
3. 有其他的车挡住了路线怎么办（移车）
4. 如果和其他有任务的车产生了冲突怎么办（解锁）
   上面的是移动过程中的主要问题，今天就先分析这几项

二、问题分析

1.寻找路线

对于找路线这件事，其实已经不是很大的问题了，现在市面上的这种算法有很多，比如：A*，D*，F*，这些算法都是很成熟的寻路算法，只需要找一个合适的算法去理解和使用就行了，不管用什么算法一定要做到熟练使用，如果不熟练，就会有很多问题，比如：比如屏蔽的路线，拣选点，入库口这些地方的处理，如果对算法不熟悉是很难精细化调整的。

2.避碰算法

避碰是调度系统的核心，我觉得只要不碰撞上其他问题都是好说的，一旦撞了就涉及到车辆和货物损伤和赔偿问题。
如何才能不碰撞哪，我的做法是在节点对象上加两个属性，一个是预约车辆，一个是占用车辆，
举例：A车预约了1001这个位置，其他的车就不允许在预约这个位置了，如果1001被A车占用了，其他车就不允许在过来了，如何确定预约位置，我的做法是（载货/空车刹车距离）根绝当前位置计算出安全距离，在安全距离内的路线只要没有被预约，就可以预约使用。、

3.移车算法

移车算法我使用的是定时任务，定时去路线对象里面去找有没有车在路线上，找到占用的车辆使用递归的方式找安全位置移动过去。

4.解锁算法

解锁算法其实就是移车算法的扩展，我的做法是定时去查当前路线是否和其他路线重叠，如果重叠可能会形成死锁，提前给能安排路线的车重新规划路线，把原路线的权重加大，如果已经形成死锁了，就调用移车算法，上面的流程是一个周期，3-5个周期就可以解锁了。

总结

上面的理论就是我完成整套系统的核心理论。
用几张实际截图验证上面的理论

预告

下期讲地图编辑器，因为只有有了地图编辑器才能编辑地图，测试代码。

系列文章链接

Agv、Rgv 车辆控制调度系统开发第一篇
Agv、Rgv 车辆控制调度系统开发第二篇
Agv、Rgv 车辆控制调度系统开发第三篇
Agv、Rgv 车辆控制调度系统开发第四篇
Agv、Rgv 车辆控制调度系统开发第五篇-避碰
Agv、Rgv 车辆控制调度系统开发第六篇-流程控制器
Agv、Rgv 车辆控制调度系统开发第七篇-选车算法
Agv、Rgv 车辆控制调度系统开发第八篇-错误纠正
Agv、Rgv 车辆控制调度系统开发第9篇-性能测试
Agv车辆控制调度系统开发第十篇-终结篇

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