【工程总结】移植 Apollo-Cyber RT 中间件总结

【问题01】驱动同事在工控机上进行 odom 消息收发测试碰到的问题

驱动同事需要进行 odom 驱动消息发送，他只需要 stoic 工程编译的库以及 Apollo-Cyber 编译的库以及对应的头文件，准备好头文件和库文件即可。

头文件只需要把 stoic工程拿出来，把不是 .h 文件全部删除，把 .proto 文件替换成已经生成的 .pb.h和.pb.cc 文件，这样组成了头文件。

库文件把 stoic工程和Apollo-Cyber工程 CMakeLists.txt 中所有生成的库文件，在 docker 容器内打包到一个文件夹内，就是组成的库文件。

在工控机上运行时，缺什么库就去 docker 容器内找，之后在工控机上将库的文件夹路径添加到环境变量中。

打包库时，如果看库是真正的库还是软链接，在当前文件夹内执行命令

ll

就可以看到该文件夹下所有文件是不是有链接关系。

执行命令

ldd [库文件]

就可以看到这个库文件依赖于哪些库。

打包库是最好不要破坏软链接关系，打包命令

tar -zcvf [压缩包名].tar.gz [要压缩的包名或文件夹]

解压命令

tar -zxvf [压缩包名].tar.gz

从 docker 内复制到 docker 外的文件或文件夹的所属用户和所属群组需改变，才能在 dokcer 外看见或是 可以 scp。

更改文件或文件夹的所属用户和所属群组的命令

sudo chown luxianying:luxianying *
// 或
sudo chown luxianying:luxianying [需要改变所属用户和所属群组的文件或文件夹]

区别于 chown 命令和 chmod 命令

chmod 命令用于改变文件或目录的访问权限。用户用它控制文件或目录的访问权限。

该命令有两种用法。一种是包含字母和操作符表达式的文字设定法；另一种是包含数字的数字设定法。

sudo chmod -R 777 *
// 或
sudo chmod -R 777 [需要改变所属用户和所属群组的文件或文件夹]

将包含库文件，头文件和可执行文件的目录打包成压缩包，发送到工控机上

scp [压缩包名].tar.gz [工控机用户名]@[工控机IP地址]:[工控机目录]
// 如
scp test_odom.tar.gz nvidia@192.168.30.46:/home/nvidia/

将包含库文件，头文件和可执行文件的目录打包成压缩包，从工控机上发送到本地当前目录下

scp [工控机用户名]@[工控机IP地址]:[工控机目录]/[压缩包名].tar.gz ./
// 如
scp nvidia@192.168.30.46:/home/nvidia/test_odom.tar.gz ./

【问题02】测试用例编译问题

问题背景

在 stoicheia/src/cm/art 下，新建 test_odom 文件夹，进行 odom 驱动消息收发测试用例编写，写好之后，我直接在 test_odom 下新建 build，之后执行

cmake ..
make

编译报错。

解决方法

这个问题，首先 test_odom 下的 CMakeLists.txt 中，会包含 stoic_cm 库，会包含 stoicheia 工程的其他库，直接 make，肯定不能链接其他库

应该在最外层执行

./compile.sh x86 ART

编译整个工程，在 stoicheia/src/cm/art 下的 CMakeLists.txt 中要添加

add_directory(test_odom)

在整个工程下编译 test_odom 测试用例。

【问题03】camera 驱动和定位驱动库相冲突

问题背景

驱动的同事首先打通了 camera 驱动的收发消息，用的是中间件同事第 2 版的 Apollo 编译生成的库文件，

把这些库文件放在工控机上命名为 libs1 的文件夹内。

后面驱动的同事要打通了定位驱动的收发消息，用的是中间件同事第 1 版的 Apollo 编译生成的库文件，

把这些库文件放在工控机上命名为 libs2 的文件夹内。

第 1 版生成的库文件，是源码编译生成的库文件中抽取出关于消息收发的库文件，是源码编译生成库文件的子集

第 2 版是对源码编译生成的整个的库文件，是总的库文件。

当用第 2 版在工控机上运行，进行 camera 驱动收发测试时，需要添加这些库文件的路径到环境变量中

sudo vim /etc/ld.so.conf

添加 libs1 的路径

/home/nvidia/luxy/test_odom/libs1

环境变量生效

sudo ldconfig

当用第 1 版在工控机上运行，进行定位驱动收发测试时，需要添加这些库文件的路径到环境变量中

sudo vim /etc/ld.so.conf

添加 libs1 的路径

/home/nvidia/luxy/test_odom/libs2

环境变量生效

sudo ldconfig

此时，ld.so.conf 的内容为

/home/nvidia/luxy/test_odom/libs1
/home/nvidia/luxy/test_odom/libs2

执行 test_odom 可执行文件时，会报错

解决方法

然而，把第一行注释掉

#/home/nvidia/luxy/test_odom/libs1
/home/nvidia/luxy/test_odom/libs2

即可正常执行 test_odom 可执行程序。

原因可能是 libs2 的 Apollo-Cyber 库是 libs1 的 Apollo-Cyber 库的子集，libs1 中对于某个的定义和 libs 2不一样。

当在 /home/nvidia/luxy/test_odom/libs1 中找到库，不管是不是那个库，库名是那个库，那么就会停止从 /home/nvidia/luxy/test_odom/libs2 中找库。