两轮差速度模型

 

设两个车轮之间的距离的一半即车宽的一半为d

根据差速模型，假设目前向左边转弯，总的线速度和角速度为v w,　

左轮线速度vl, 右轮线速度vr,  角速度在车体任何位置一样w,则有公式

vr + rl = 2v,

vr = w*(R+2d)，　vl = w*R, 则有vr - vl = 2wd

即现在有两个方程：

vr + rl = 2v

vr - vl = 2wd

可解算出两轮线速：vr = v + w*d,   vl = v - w*d

如果知道轮子的半径Rr,  则可以计算出轮子的角速度