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TEB(TimedElasticBand)路径规划算法是一种基于优化的局部路径规划算法,广泛应用于移动机器人、自动驾驶等领域。它通过在机器人的运动轨迹上引入时间信息,结合动力学约束和环境约束,生成平滑且可行的路径。以下是对TEB算法的原理、实现方式、路线生成、约束条件设置以及参数调节的详细说明。1.TEB算法原理1.1核心思想TEB算法的核心思想是将机器人的运动轨迹表示为一个弹性带(Elastic
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手把手教你开通洗衣洗鞋团购上门融合小程序!⚠️抖音新规重大调整!2025年起家政洗护必须"一城一店"(全国仅限365家连锁资质,地级市单店垄断!)开通秘籍三步走:✅核心资质:营业执照+法人身份证+商标注册证✅硬件证明:门头实拍图+室内全景视频+高德精准定位✅平台认证:ICP许可证+电信增值业务许可证(缺一不可!)遇到难题?90%商家都卡在这3个环节:1️⃣资质不全无法过审?2️⃣小程序功能不会搭建
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引言后端开发是构建高效、稳定应用的核心环节。无论是处理复杂的业务逻辑,还是优化系统性能,后端开发者都需要掌握一系列技巧和最佳实践。本文将分享一些实用的后端开发技巧,帮助你提升代码质量、优化系统性能并确保应用的安全性。1.提升代码质量的技巧1.1遵循编码规范统一风格:使用工具(如Checkstyle、ESLint)确保代码风格一致。命名规范:变量、函数、类名应具有描述性,避免使用缩写。1.2模块化与
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P1083[NOIP2012提高组]借教室题目描述在大学期间,经常需要租借教室。大到院系举办活动,小到学习小组自习讨论,都需要向学校申请借教室。教室的大小功能不同,借教室人的身份不同,借教室的手续也不一样。面对海量租借教室的信息,我们自然希望编程解决这个问题。我们需要处理接下来n天的借教室信息,其中第i天学校有ri个教室可供租借。共有m份订单,每份订单用三个正整数描述,分别为,,dj,sj,tj,
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转义字符,顾名思义,就是转变原来字符的意思\?在书写连续多个问号时使用,防止他们被解析成三字母词\'用于表示字符常量'\"用于表示一个字符串内部的双引号\\用于表示一个反斜杠,防止它被解释为一个转义序列符\a警告字符,触发电脑的蜂鸣\b退格符\f进纸符\n换行\r回车\t水平制表符\v垂直制表符\dddddd表示1~3个八进制的数字。如:\130X(八进制的130转化为十进制—88,所对应的ASC
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最近使用Redis优化项目功能,其中有一部分为模糊查询,找了很多帖子,也没有找到很好的解决方案和思路,最终皇天不负有心人啊,终于让我找到了!!!可以通过Redis中keys命令进行获取key值,具体命令格式:keyspattern文中提到redis中允许模糊查询的有3个通配符,分别是:*,?,[]其中:*:通配任意多个字符?:通配单个字符[]:通配括号内的某一个字符================
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文章目录Redishotkey管理1.查询hotkey1.通过redis-cli工具2.通过monitor命令2.优化hotkeyRedishotkey管理在某个Key接收到的访问次数、显著高于其它Key时,可以将其称之为热Key,即hotkey。同bigkey一样,hotkey也会带来一系列问题,如拖慢Redis性能、造成Redis集群节点间负载不均衡、大量请求造成Redis缓存击穿等。1.查询
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网易云信技术干货人工智能通信经验分享程序员创富实时音视频业界资讯
技术人的成长是一个长期的过程,从一个懵懂的青涩少年,到一个具有一定影响力的技术专家,伴随的是自己能力的提升、认知的升级、影响力的壮大。都说成长没有捷径,但有方法,那这条成长的路,我们要怎么走,才能少走弯路,更快前行呢?基本素养根据自己这么多年的亲身经历,以及周围同事的成长路径,我总结了下面六条技术人应当具备的基本素养,作为我们技术之路能够走得更远,走得更顺的基石。1长期学习技术人的底气来自于技术。
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前面完成了乘车人登录功能的实现,本篇主要是控制台方面的管理对于整体的控制台的设计,为了能够快速的检验,不进行登录拦截,在控制台的这个模块的controller层增加admin,以及在登录界面的拦截器排除掉admin.车站即都有那些车站createtable`station`(`id`bigintnotnullcomment'id',`name`varchar(20)notnullcomment'站
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今天是我们的节日1024程序员节,码动未来,改变世界的神秘力量!博主小程序体验|博主公众号分享在这个充满科技感的时代,有这样一群人,他们用一行行代码编织着未来的梦想,用智慧和创造力改变着世界的模样。今天,10月24日,程序员节,让我们一起走进这群神秘的“代码魔法师”的世界。程序员,他们是数字世界的建筑师。当我们在手机上轻松滑动,浏览各种信息;当我们在电脑前畅快地玩游戏、办公;当我们享受着各种便捷的
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引言企业存在给特定群组自动推送消息的需求,比如:监控报警推送、销售线索推送、运营内容推送等。你可以在群聊中添加一个自定义机器人,通过服务端调用webhook地址,即可将外部系统的通知消息即时推送到群聊中。飞书自定义机器人使用指南:https://open.feishu.cn/document/ukTMukTMukTM/ucTM5YjL3ETO24yNxkjN钉钉自定义机器人使用指南:https:/
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在电商领域,快速准确地获取商品信息对于市场分析、选品策略、库存管理以及价格监控等场景至关重要。阿里巴巴开放平台提供的item_search接口允许开发者通过关键字搜索在售商品,并获取相关商品的详细信息。本文将详细介绍如何使用爬虫技术调用item_search接口,获取在售商品数据,并提供完整的开发指南和代码示例。一、接口概述item_search是阿里巴巴开放平台提供的一个API接口,允许开发者通
- 使用Python爬虫获取淘宝搜索词推荐API接口
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在电商领域,搜索词推荐功能对于优化用户体验和提升搜索效率至关重要。淘宝作为国内领先的电商平台,提供了丰富的API接口,其中item_search_suggest接口可以获取搜索词推荐。本文将详细介绍如何使用Python爬虫技术调用该API接口,并获取搜索词推荐信息。一、概述淘宝的item_search_suggestAPI接口允许开发者根据提供的搜索关键字或其他相关条件,返回与搜索词相关的推荐词组
- linux系统服务器下jsp传参数乱码
3213213333332132
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在一次解决乱码问题中, 发现jsp在windows下用js原生的方法进行编码没有问题,但是到了linux下就有问题, escape,encodeURI,encodeURIComponent等都解决不了问题
但是我想了下既然原生的方法不行,我用el标签的方式对中文参数进行加密解密总该可以吧。于是用了java的java.net.URLDecoder,结果还是乱码,最后在绝望之际,用了下面的方法解决了
- Spring 注解区别以及应用
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spring
1. @Autowired
@Autowired是根据类型进行自动装配的。如果当Spring上下文中存在不止一个UserDao类型的bean,或者不存在UserDao类型的bean,会抛出 BeanCreationException异常,这时可以通过在该属性上再加一个@Qualifier注解来声明唯一的id解决问题。
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- printf和sprintf的应用
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PHPsprintfprintf
<?php
printf('b: %b <br>c: %c <br>d: %d <bf>f: %f', 80,80, 80, 80);
echo '<br />';
printf('%0.2f <br>%+d <br>%0.2f <br>', 8, 8, 1235.456);
printf('th
- config.getInitParameter
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parameter
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<jsp-file>/index.jsp</jsp-file>
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- Ant标签详解--基础操作
g21121
ant
Ant的一些核心概念:
build.xml:构建文件是以XML 文件来描述的,默认构建文件名为build.xml。 project:每个构建文
- [简单]代码片段_数据合并
53873039oycg
代码
合并规则:删除家长phone为空的记录,若一个家长对应多个孩子,保留一条家长记录,家长id修改为phone,对应关系也要修改。
代码如下:
- java 通信技术
云端月影
Java 远程通信技术
在分布式服务框架中,一个最基础的问题就是远程服务是怎么通讯的,在Java领域中有很多可实现远程通讯的技术,例如:RMI、MINA、ESB、Burlap、Hessian、SOAP、EJB和JMS等,这些名词之间到底是些什么关系呢,它们背后到底是基于什么原理实现的呢,了解这些是实现分布式服务框架的基础知识,而如果在性能上有高的要求的话,那深入了解这些技术背后的机制就是必须的了,在这篇blog中我们将来
- string与StringBuilder 性能差距到底有多大
aijuans
之前也看过一些对string与StringBuilder的性能分析,总感觉这个应该对整体性能不会产生多大的影响,所以就一直没有关注这块!
由于学程序初期最先接触的string拼接,所以就一直没改变过自己的习惯!
- 今天碰到 java.util.ConcurrentModificationException 异常
antonyup_2006
java多线程工作IBM
今天改bug,其中有个实现是要对map进行循环,然后有删除操作,代码如下:
Iterator<ListItem> iter = ItemMap.keySet.iterator();
while(iter.hasNext()){
ListItem it = iter.next();
//...一些逻辑操作
ItemMap.remove(it);
}
结果运行报Con
- PL/SQL的类型和JDBC操作数据库
百合不是茶
PL/SQL表标量类型游标PL/SQL记录
PL/SQL的标量类型:
字符,数字,时间,布尔,%type五中类型的
--标量:数据库中预定义类型的变量
--定义一个变长字符串
v_ename varchar2(10);
--定义一个小数,范围 -9999.99~9999.99
v_sal number(6,2);
--定义一个小数并给一个初始值为5.4 :=是pl/sql的赋值号
- Mockito:一个强大的用于 Java 开发的模拟测试框架实例
bijian1013
mockito单元测试
Mockito框架:
Mockito是一个基于MIT协议的开源java测试框架。 Mockito区别于其他模拟框架的地方主要是允许开发者在没有建立“预期”时验证被测系统的行为。对于mock对象的一个评价是测试系统的测
- 精通Oracle10编程SQL(10)处理例外
bijian1013
oracle数据库plsql
/*
*处理例外
*/
--例外简介
--处理例外-传递例外
declare
v_ename emp.ename%TYPE;
begin
SELECT ename INTO v_ename FROM emp
where empno=&no;
dbms_output.put_line('雇员名:'||v_ename);
exceptio
- 【Java】Java执行远程机器上Linux命令
bit1129
linux命令
Java使用ethz通过ssh2执行远程机器Linux上命令,
封装定义Linux机器的环境信息
package com.tom;
import java.io.File;
public class Env {
private String hostaddr; //Linux机器的IP地址
private Integer po
- java通信之Socket通信基础
白糖_
javasocket网络协议
正处于网络环境下的两个程序,它们之间通过一个交互的连接来实现数据通信。每一个连接的通信端叫做一个Socket。一个完整的Socket通信程序应该包含以下几个步骤:
①创建Socket;
②打开连接到Socket的输入输出流;
④按照一定的协议对Socket进行读写操作;
④关闭Socket。
Socket通信分两部分:服务器端和客户端。服务器端必须优先启动,然后等待soc
- angular.bind
boyitech
AngularJSangular.bindAngularJS APIbind
angular.bind 描述: 上下文,函数以及参数动态绑定,返回值为绑定之后的函数. 其中args是可选的动态参数,self在fn中使用this调用。 使用方法: angular.bind(se
- java-13个坏人和13个好人站成一圈,数到7就从圈里面踢出一个来,要求把所有坏人都给踢出来,所有好人都留在圈里。请找出初始时坏人站的位置。
bylijinnan
java
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
public class KickOutBadGuys {
/**
* 题目:13个坏人和13个好人站成一圈,数到7就从圈里面踢出一个来,要求把所有坏人都给踢出来,所有好人都留在圈里。请找出初始时坏人站的位置。
* Maybe you can find out
- Redis.conf配置文件及相关项说明(自查备用)
Kai_Ge
redis
Redis.conf配置文件及相关项说明
# Redis configuration file example
# Note on units: when memory size is needed, it is possible to specifiy
# it in the usual form of 1k 5GB 4M and so forth:
#
- [强人工智能]实现大规模拓扑分析是实现强人工智能的前奏
comsci
人工智能
真不好意思,各位朋友...博客再次更新...
节点数量太少,网络的分析和处理能力肯定不足,在面对机器人控制的需求方面,显得力不从心....
但是,节点数太多,对拓扑数据处理的要求又很高,设计目标也很高,实现起来难度颇大...
- 记录一些常用的函数
dai_lm
java
public static String convertInputStreamToString(InputStream is) {
StringBuilder result = new StringBuilder();
if (is != null)
try {
InputStreamReader inputReader = new InputStreamRead
- Hadoop中小规模集群的并行计算缺陷
datamachine
mapreducehadoop并行计算
注:写这篇文章的初衷是因为Hadoop炒得有点太热,很多用户现有数据规模并不适用于Hadoop,但迫于扩容压力和去IOE(Hadoop的廉价扩展的确非常有吸引力)而尝试。尝试永远是件正确的事儿,但有时候不用太突进,可以调优或调需求,发挥现有系统的最大效用为上策。
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- 小学4年级英语单词背诵第二课
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englishword
egg 蛋
twenty 二十
any 任何
well 健康的,好
twelve 十二
farm 农场
every 每一个
back 向后,回
fast 快速的
whose 谁的
much 许多
flower 花
watch 手表
very 非常,很
sport 运动
Chinese 中国的
- 自己实践了github的webhooks, linux上面的权限需要注意
dcj3sjt126com
githubwebhook
环境, 阿里云服务器
1. 本地创建项目, push到github服务器上面
2. 生成www用户的密钥
sudo -u www ssh-keygen -t rsa -C "
[email protected]"
3. 将密钥添加到github帐号的SSH_KEYS里面
3. 用www用户执行克隆, 源使
- Java冒泡排序
蕃薯耀
冒泡排序Java冒泡排序Java排序
冒泡排序
>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
蕃薯耀 2015年6月23日 10:40:14 星期二
http://fanshuyao.iteye.com/
- Excle读取数据转换为实体List【基于apache-poi】
hanqunfeng
apache
1.依赖apache-poi
2.支持xls和xlsx
3.支持按属性名称绑定数据值
4.支持从指定行、列开始读取
5.支持同时读取多个sheet
6.具体使用方式参见org.cpframework.utils.excelreader.CP_ExcelReaderUtilTest.java
比如:
Str
- 3个处于草稿阶段的Javascript API介绍
jackyrong
JavaScript
原文:
http://www.sitepoint.com/3-new-javascript-apis-may-want-follow/?utm_source=html5weekly&utm_medium=email
本文中,介绍3个仍然处于草稿阶段,但应该值得关注的Javascript API.
1) Web Alarm API
&
- 6个创建Web应用程序的高效PHP框架
lampcy
Web框架PHP
以下是创建Web应用程序的PHP框架,有coder bay网站整理推荐:
1. CakePHP
CakePHP是一个PHP快速开发框架,它提供了一个用于开发、维护和部署应用程序的可扩展体系。CakePHP使用了众所周知的设计模式,如MVC和ORM,降低了开发成本,并减少了开发人员写代码的工作量。
2. CodeIgniter
CodeIgniter是一个非常小且功能强大的PHP框架,适合需
- 评"救市后中国股市新乱象泛起"谣言
nannan408
首先来看百度百家一位易姓作者的新闻:
三个多星期来股市持续暴跌,跌得投资者及上市公司都处于极度的恐慌和焦虑中,都要寻找自保及规避风险的方式。面对股市之危机,政府突然进入市场救市,希望以此来重建市场信心,以此来扭转股市持续暴跌的预期。而政府进入市场后,由于市场运作方式发生了巨大变化,投资者及上市公司为了自保及为了应对这种变化,中国股市新的乱象也自然产生。
首先,中国股市这两天
- 页面全屏遮罩的实现 方式
Rainbow702
htmlcss遮罩mask
之前做了一个页面,在点击了某个按钮之后,要求页面出现一个全屏遮罩,一开始使用了position:absolute来实现的。当时因为画面大小是固定的,不可以resize的,所以,没有发现问题。
最近用了同样的做法做了一个遮罩,但是画面是可以进行resize的,所以就发现了一个问题,当画面被reisze到浏览器出现了滚动条的时候,就发现,用absolute 的做法是有问题的。后来改成fixed定位就
- 关于angularjs的点滴
tntxia
AngularJS
angular是一个新兴的JS框架,和以往的框架不同的事,Angularjs更注重于js的建模,管理,同时也提供大量的组件帮助用户组建商业化程序,是一种值得研究的JS框架。
Angularjs使我们可以使用MVC的模式来写JS。Angularjs现在由谷歌来维护。
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首先使用Angularjs我
- Nutz--->>反复新建ioc容器的后果
xiaoxiao1992428
DAOmvcIOCnutz
问题:
public class DaoZ {
public static Dao dao() { // 每当需要使用dao的时候就取一次
Ioc ioc = new NutIoc(new JsonLoader("dao.js"));
return ioc.get(