嵌入式培训—12.26

① 直流电机

        （1）130马达：

                < 1 >定子：永磁体；

                < 2 >转子：线圈；

                < 3 >换向器；

                < 4 >电刷；

        （2）控制：

                < 1 >转向：电极调整；

                < 2 >转速：PWM；

② 步进电机

        （1）使用脉冲方式，一个脉冲对应一个步进角；

        （2）四相步进电机：

                < 1 >四相四拍：

                        a、A→B→C→D；

                        b、AB→BC→CD→DA；

                < 2 > 四相八拍：

                        c、A→AB→B→BC→C→CD→D→DA；

                < 3 >控制：

                        a、转向：换相顺序；

                        b、转速：脉冲频率；