SLAM从入门到精通（ROS安装）

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】

        ROS科研上面用的多，实际生产其实用的也不少。它本身还是很好的应用的框架。当然，它对于很多初学的同学来说还是很友好的。学完之后，可以直接port到嵌入式设备上面进行使用。只是，如果要把ROS真正部署到实际的项目中，有几个问题需要解决。

        第一个问题，那就是学会添加功能补丁、修补bug。很多的开源包，或多或少有一点bug，这些代码当初只是为了科研使用，本身并没有考虑那么仔细。所以，要为了杜绝各种corner case失效的情况，就必须要对之前代码中没有考虑的情形加上patch补丁，这样系统才能稳定运行。

        第二个问题，那就是性能优化和提高。之前所有的代码几乎都是由cpu完成的，而ROS服务的领域是机器人，这中间对于速率和性能其实是有要求的。所以简简单单port c++代码，有的时候效果并不好，所以这个时候就要修会使用硬件条件来加速。该升级cpu升级cpu，该转移到fpga计算转移到fpga，该使用gpu使用gpu，反正只要能提高实时性，大家可以根据自己的情况灵活进行处理。

        第三个问题，添加新算法、新设备。ROS本身只是一个框架，不一定能包含所有的算法和设备驱动。所以这个时候，我们看到了新的paper，发现了更好的传感器设备，就要学会自己在ROS平台上开发算法和驱动设备。这样ROS不再是一个简简单单的科研平台，它还具有了生产属性，可以为我们实际生产环境所使用了。

        今天我们就来看看，如何安装ROS。

1、安装ubuntu

        ROS本身是建立在linux系统之上的，所以在此之前，我们需要先安装一个linux系统。这里，可以选择ubuntu 20.04 64位系统，用virtualbox进行安装。

        有一点需要注意的就是，ROS涉及的软件和测试包比较多，所以空间最好大一点。省的后期出现空间不够的情况下。一般情况下认为，不能低于30G大小。

2、打开virtualbox的增强模式

        在ubuntu虚拟机里面安装增强模式之后，虚拟机就可以全屏显示了。

        

3、打开virtualbox双向拷贝功能

        打开了双向拷贝，不管是host往虚拟机拷贝字符，还是虚拟机往host拷贝字符，就都非常方便了。

4、打开软件更新，将软件源设置成ustsc

        换软件源，主要是为了ubuntu下面apt-get下载的速度可以更快。这样就不必要到ubuntu的官网去下载软件了。

5、添加ROS源和keys

        之前的软件源是为了下载一般的软件，但是不一定有ROS软件。所以这里还需要添加ROS源和keys。首先，添加ROS源，

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

        接着配置keys，

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

        这个时候，没有什么问题的话，就可以update一下了，

sudo apt-get update

6、安装ROS软件

        每一个ubuntu都有一个匹配的ROS，而ubuntu 20.04匹配的版本就是noetic。所以我们直接安装noetic全家桶就可以了。安装的软件包比较多，一般会有1000多个，稍微等待下即可。

sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

7、在启动脚本里面添加ROS环境设置

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

8、安装构建依赖项

        有一部分开发可能涉及到python脚本的编写。所以这部分软件也需要安装下，

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

9、安装rosdepc并初始化

        安装ROS系统第一次用的时候，一般需要rosdep设置下。但是rosdep执行的时候，通常会被hang注，这主要是因为相关的资源无法从国外下载。所以，这里可以通过rosdepc来替代，效果是一样的，

sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update

10、启动熟悉的小乌龟程序

        学过ROS的同学都知道，一般确认ROS有没有安装好，启动一下小乌龟程序就好了。第一步，启动roscore，

roscore

        第二步，打开含有小乌龟的界面，

rosrun turtlesim turtlesim_node

        完成这一步，如果没有什么问题的话，就会看到小乌龟的界面，

        第三步，打开控制程序，

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

        有了这三个程序，我们就可以让小乌龟动起来了。如果小乌龟没有问题，那代表ROS真的安装好了。