ROS学习笔记(五)---话题发布

1. 话题通信是什么

在ROS（机器人操作系统）中，话题通信是一种常用的通信机制，用于在不同的ROS节点之间传递消息。话题通信基于发布者-订阅者模式，其中一个节点（发布者）发布消息到一个特定的话题，而其他节点（订阅者）可以订阅该话题以接收消息。
下面用房东（发布）–租房平台（管理平台）–打工人（你）来举例发布和订阅的话题通信。在ROS话题通信模型中，涉及到三个角色：
（1）ROS Master（管理者–租房平台）：ROS Master是ROS系统中的中央管理节点。它负责协调和管理所有的ROS节点和话题。
（2）Talker（发布者–房东）：Talker是一个ROS节点，负责发布消息到特定的话题。Talker节点可以发布多个话题的消息，每个话题都有一个唯一的名称。它可以是机器人系统中的一个组件，例如传感器节点，或者是用户自定义的节点。Talker节点通过ROS Master注册自己，并向ROS Master宣布它发布的话题。
（3）Listener（订阅者–你）：Listener是另一个ROS节点，负责订阅话题并接收发布者发布的消息。Listener节点可以订阅一个或多个话题，它通过ROS Master找到对应的发布者节点，并与之建立通信连接。一旦建立连接，Listener节点就可以接收来自发布者节点的消息，并进行相应的处理。

上图参考了赵虚左老师的课程

2. 话题通信有什么用

以下是一些常见的ROS话题通信应用举例：

（1）机器人导航：在机器人导航中，机器人可以发布它的目标位置到一个话题，导航系统中的路径规划节点可以订阅该话题，接收目标位置信息，并计算机器人需要遵循的路径。

（2）物体识别和跟踪：当机器人需要识别和跟踪物体时，视觉系统可以发布检测到的物体位置和标识到一个话题，控制系统中的跟踪节点可以订阅该话题，接收物体信息，并相应地调整机器人的动作。

（3）传感器数据融合：当机器人使用多个传感器收集数据时，ROS话题通信可用于将不同传感器的数据进行融合和处理。例如，一个机器人可以发布来自视觉传感器、激光雷达和惯性测量单元（IMU）的数据到不同的话题，数据融合节点可以订阅这些话题，将不同传感器的数据进行融合，从而提供更准确和完整的感知信息。

程序待补充。。。