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双目立体视觉

#理想模型图
双目立体视觉_第1张图片
其中： b 为基线，即两个相机原点之间的距离 ；
fl和fr 分别为左右相机的焦距，理想的双目相机fl=fr=f ；
cl和cr 分别为左右相机的光心，理想的双目相机cl=cr ；
xl和xr 分别为空间中的一点P投影在左右相机的图像中的横坐标 ；
双目立体视觉_第2张图片

则根据几何关系，可以得到：
在这里插入图片描述
整理得：
双目立体视觉_第3张图片

双目立体视觉_第4张图片双目立体视觉_第5张图片

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