CAN总线错误

移除CAN总线终端电阻

移除CAN 终端电阻，这可以有效地将位电平设置为显性。同时，CANedge2发送器立即开始记录位错误（当它尝试发送隐性位但读取显性位时会发生这种情况）。CANedge2 接收器在检测到 6 个连续显性位时记录位填充错误。记录这些错误，直到再次添加终止。

设置错误的波特率

在这个测试中，我们将CANedge接收器节点配置为具有492.872K波特率，而发送器的波特率为500K，这是一个相当大的差异，并导致发送器的ACK错误和接收器的位填充错误。在更现实的场景中，各个节点的波特率配置的较小差异可能会导致间歇性错误帧，从而导致消息丢失。

这个例子比较极端，然而，在实践中，我们有时会看到使用标准比特率（250K、500K、……）的CAN总线，但其特定的位时序设置与通常推荐的设置不同。这不会导致通信完全关闭，但会导致几个百分比的周期性帧丢失。为了解决这个问题，可以在CANedge配置中构建一个“预定义比特率”，本质上是设置位时序以更好地匹配正在记录的CAN总线。

移除应答CAN节点

CANedge1：配置为应答数据

CANedge2 A：配置为“静默模式”（无确认）

CANedge2 B：配置为每 500ms 传输一个 CAN 帧

在默认设置中，数据由 CANedge2 B 传输到 CAN 总线上并无错误记录。但是，如果我们从总线上移除 CANedge1，则不再有任何 CAN 节点来确认发送器发送的帧。结果，发送器检测到ACK 错误。作为响应，它增加其发送错误计数器并在 CAN 总线上产生活动错误标志。这些又由 CANedge2 A（它静默监控总线）记录为格式错误。

CANedge之所以会记录格式错误，是因为发送器在识别出ACK时隙中缺少显性位时将其提高，一旦接收器在随后的EOF字段中观察到显性位（本该是隐性的），就会检测到格式错误。

很明显，当TEC从0增加到16x8=128时，发送器会广播16个主动错误标志。发送器现在已超过TEC的阈值127并进入被动错误模式。因此，发送器仍然会遇到ACK错误，但现在只会引发被动错误标志（接收器不可见）。在这一点上，发送器不断尝试发送相同的帧，并且接收器不断记录这个重传序列。

这种类型的错误是我们在技术支持中经常遇到的错误。具体来说，用户会尝试使用我们的CAN记录器来记录来自单个CAN节点的数据（例如从CANmod传感器到CAN模块），如果他们决定在这样的安装中启用CANedge上的“静默模式”，则没有CAN节点将确认单个CAN节点广播数据，这样得到的结果大概率将是空日志文件，或充满相同CAN帧重传的日志文件。

CAN帧冲突（无重传）

设置CAN总线时，避免CAN ID重复是关键，否则可能会导致帧冲突，因为两个CAN节点可能都认为他们已经赢得了仲裁，并同时开始传输它们的帧。

为了模拟这一点，我们使用与测试4相同的设置。此外，我们连接了一个PCAN-USB设备作为辅助发送器。CANedge2发送器现在配置为每10ms输出一个CAN ID为1且有效负载为8个0xFF字节的CAN帧。此外，我们将CANedge2配置为禁用因错误中断的帧的重新传输。PCAN-USB每2ms输出一个相同的CAN帧，有效载荷的第一个字节更改为0xFE。PCAN设备已启用重传。

这种设置会迅速产生帧冲突，从而导致CANedge和PCAN发送器检测到位错误。作为对此的响应，两者都会引发一个活动错误标志，CANedge接收器将其检测为位填充错误。PCAN设备立即尝试重新传输并成功，而CANedge等待进一步传输，直到要发送下一个消息。

这种类型的错误当然不应该发生在例如汽车中，因为设计和测试过程将确保所有 CAN 节点通过全球唯一的 CAN 标识符进行通信。但是，如果您安装第 3 方设备（例如传感器到 CAN 模块）以将数据注入现有 CAN 总线，则很容易出现此问题。如果您不确保外部 CAN 节点的 CAN ID 的全局唯一性，您可能会导致帧冲突，从而导致 CAN 总线上的错误。如果您的外部 CAN 节点广播具有高优先级 CAN ID 的数据，这一点尤其重要，因为您可能会影响安全关键 CAN 节点。

CAN帧冲突（包括重传）

在这个测试中，我们使用与之前相同的设置，但在CANedge2发送器上启用重传。在这种情况下，帧冲突会导致一系列后续帧冲突，因为CANedge2和PCAN-USB设备都试图重新传输其中断的消息。

由于产生的位错误，两者都会引发总共16个活动错误标志，它们被静默CANedge2接收器检测为位填充错误。然后两个发送器进入错误被动模式并停止产生主动错误标志，这意味着它们都不能破坏总线上的CAN帧。结果，其中一个发送器将成功传输完整的消息，从而结束重传，并使两个设备都能恢复传输。但是，这仅持续几秒钟，然后发生另一次碰撞。

冲突处理是一个很好的例子，说明CAN错误处理在“关闭”潜在有问题的序列和使CAN节点能够恢复通信方面很有效。如果发生帧冲突，很可能两个CAN节点都将设置为尝试重传，如果不是错误处理和限制，则将导致阻塞。