AGV小车、机械臂协同作业实战02-开源opentcs 项目调研

这个项目是从0到1 的一个过程，碰到这种项目给我的第一反应就是先查查有没有轮子，往往站在巨人的肩膀上 事情就会变得简单多了。各种搜索后发现网站这类的项目少之又少，唯一一个值得参考的项目 就是Opentcs 了，而且这个项目最近也在不断的更新，还是有很高的参考价值的。

什么是opentcs ？

OpenTCS（Open Transport Control System）是一款独立于供应商且可灵活使用的控制系统软件，适用于自动引导车辆系统 (AGVS) 和其他非连续输送机，例如电动单轨输送机和移动装配平台。它最初是在公共资助项目期间开发的。现在，位于德国多特蒙德的弗劳恩霍夫材料流和物流研究所 (IML)正在维护代码库并继续开发。

OpenTCS 提供了以下主要功能：

1. 自动导航和路径规划：OpenTCS支持AGV的自主导航和路径规划，使车辆能够安全地在工厂、仓库或其他环境中移动，避免碰撞和障碍物。
2. 任务管理：用户可以使用OpenTCS创建、分配和管理AGV的任务。这些任务可以包括货物搬运、仓库内的分拣、装载和卸载等操作。
3. 设备管理：OpenTCS允许用户管理和监视AGV和其他运输设备的状态和性能。这有助于及时发现和解决设备故障。
4. 灵活性：OpenTCS是一个高度可配置和可扩展的系统，可以根据特定应用的需求进行定制。它还提供了一个插件系统，允许用户添加自定义功能。
5. 用户界面：OpenTCS提供了用户友好的图形用户界面，使操作员能够轻松地监控和控制AGV和任务。
6. 集成：OpenTCS可以与其他工厂自动化系统集成，如仓库管理系统（WMS）和生产计划系统（MES），以实现协调的工作流程。

官网地址：https://www.opentcs.org/en/download.html

源代码地址：
现在版本5.9
https://github.com/openTCS/opentcs

为了下面操作的一致性，这里克隆了5.9 版本，地址如下：
https://github.com/hai411741962/opentcs

源码下来后是需要gradle 来下载依赖包，需要安装的请点击这里 gradle 安装

下载后idea 导入后项目目录如下：

如果只是想体验下的话可直接下载编译后的包

下载地址：https://github.com/openTCS/opentcs/releases

解压后目录如下

第一个是文档，接下来依次是Kennel 监控中心，监控中间控制器，地图编辑器，以及运行桌面控制器。这样基本的环境都已经准备好了，后面我们就要体验一下 这个软件的各个流程是怎样的！