ROS使用Xsens传感器 和GPS北斗定位信息

1.安装环境

1、安装nmea-navsat-drive包，确认在/opt/ros/kinetic/include/目录下有nmea_msgs文件夹：

sudo apt-get install ros-kinetic-nmea-navsat-drive libgps-dev

2、打开新Terminal窗口打开ROS系统（相关ROS环境创建、ROS包编译等基础知识务必先在网上查清楚），输入

roscore

再打开一个新Terminal窗口发布（Publish）定位模块的信息，输入

rosrun nmea_navsat_driver nmea_topic_serial_reader _port:=/dev/ttyUSB1 _baud:=9600

发布定位模块信息时，窗口中不会像cutecom中那样不停显示最新的定位数据，会提示SyntaxWarning: The publisher should be created with an explicit keyword argument 'queue_size'.，忽略即可。该ROS包把数据通过/nmea_sentence这个Topic发布出来，为了验证定位数据发布成功，我们再打开一个新Terminal窗口读取/nmea_sentence中的信息，输入

rostopic echo /nmea_sentence

可见其下逐条输出了定位模块中的数据，数据部分主要在sentence中。这个窗口可以用Ctrl+C的方式终止，前两个需要保持常开。该部分网上相关博客错误较多。