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上面链接描述欧拉角是什么
几个相关轨迹优化的概念：
Jerk: 所受力的变化率。（每秒增加一牛顿）
snap: 所受力的变化率的变化。（前一秒增加一牛顿，接下来一秒增加两牛顿，第二秒受力与最初相比增加了三牛顿）
最小snap，就让jerk变化比较小。
如果snap为0，就代表每秒加速度稳定增加（受力稳定增加）
轨迹规划具体内容
https://blog.csdn.net/q597967420/article/details/76099491

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