- MEMS寻北仪在非开挖工程中如何应用?
ericco123
科技制造MEMS陀螺仪惯性技术
在非开挖地下工程作业中,轨迹控制精度会直接影响施工效率。传统磁定向工具在金属管道、城市地下强磁干扰环境中易失效;光纤陀螺体积大且抗振抗冲击性能较差。而ER-MNS-09作为一款通用版MEMS寻北仪凭借其抗磁干扰、微型化和稳定可靠等优势,可显著提升复杂工况下的导向精度。那么,ER-MNS-09的优势在非开挖工程作业时如何体现?强磁干扰环境传统磁定向工具在城市地下及工业区等强磁环境中作业时,受地磁场影
- 为什么MEMS定向短节抗磁干扰优于磁通门定向短节?
ericco123
科技制造MEMS陀螺仪惯性技术
一、磁通门传感器的核心缺陷:磁敏感性的局限磁通门传感器作为磁性定向短节的核心,其工作原理完全依赖地磁场。这导致其在井下复杂环境中存在不可克服的技术缺陷,主要表现在以下两个方面:1.磁干扰下数据失真当磁通门传感器处于套管、油管、钻杆等由铁磁性材料构成的井段时,这些材料会严重畸变周围的地磁场分布。由于无法区分真实地磁场与畸变磁场,导致方位角测量结果失真甚至完全错误。在强磁矿区、邻井电磁作业等存在强人工
- 量子传感探针:金刚石NV色心实现细胞级磁弹性成像(分辨率10nm)技术解析
百态老人
人工智能
一、技术原理与核心突破金刚石氮-空位色心(NV色心)作为原子级量子传感器,其磁弹性成像能力源于电子自旋态与环境磁场的量子相干相互作用,结合纳米探针技术实现细胞级分辨率。核心技术原理包括:1.NV色心量子传感机制磁弹性耦合模型:NV色心的自旋哈密顿量可表示为:H=DSz2+γeB⋅S+λϵ⋅SH=DS_z^2+\gamma_e\mathbf{B}\cdot\mathbf{S}+\lambda\mat
- 计算机模拟双缝干涉实验报告,电磁场与微波实验三报告——双缝干涉实验.docx...
weixin_39605840
计算机模拟双缝干涉实验报告
《电磁场与微波实验三报告——双缝干涉实验.docx》由会员分享,提供在线免费全文阅读可下载,此文档格式为docx,更多相关《电磁场与微波实验三报告——双缝干涉实验.docx》文档请在天天文库搜索。1、双缝干涉实验1.实验原理如右图所示,当一平面波垂直入射到一金属板的两条狭缝上时,则每一条狭缝就是次级波波源。由同一波源到达两缝后所发出的次级波是相干波,因此在金属板后面的空间中将产生干涉现象。当然,
- MEMS定向短节相较于磁通门传感器的优势在哪里?
ericco123
MEMS陀螺仪惯性技术制造科技
磁通门传感器得益于其的高精度和稳定性,在地质勘探、电流传感等静态磁场测量场合下被广泛应用。然而,磁通门传感器虽对静态磁场敏感,但在强交变磁场环境中极易受到干扰,从而影响数值精准度。此外,功耗高、响应慢等一系列问题也限制了应用场景。ER-Gyro-19完美解决了这些缺点带来的局限,具备与磁通门传感器兼容的电气接口与机械结构,实现原位替换,在一些磁通门传感器无法应用的场合,尤其是石油天然气测井领域也能
- 【第七节】ESP32-S3 霍尔传感器应用实战:磁场检测与蜂鸣器控制
ESP32-S3霍尔传感器应用实战:磁场检测与蜂鸣器控制本文介绍了如何基于ESP32-S3实现霍尔传感器的磁场检测,并在检测到磁场变化时控制蜂鸣器发声及GPIO信号输出控制的应用。一、硬件连接说明元件连接引脚(GPIO)说明霍尔传感器GPIO21检测磁场变化(HIGH表示磁场存在)无源蜂鸣器GPIO42响应磁场检测发出提示音控制输出引脚GPIO4可外接继电器、LED等控制设备二、功能说明当霍尔传感
- Deepoc光电研发垂直大模型的技术实现突破与核心模块
Deepoch
无人机人工智能科技ai
一、模型架构与算法创新领域专用混合架构设计多模态Transformer扩展:在标准Transformer架构基础上,引入光子器件特性感知模块(如非线性光学参数编码器),支持光路拓扑结构与电磁场分布的联合建模,解决传统电芯片架构无法模拟光子干涉效应的难题。量子-光电混合计算层:通过量子线路模拟光子量子态演化,结合经典计算层优化参数搜索空间,实现NP难问题(如光子芯片布线优化)的指数级加速。物理约束的
- 脑机新手指南(二十一)基于 Brainstorm 的 MEG/EEG 数据分析(上篇)
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一、脑机接口与神经电生理技术概述脑机接口(Brain-ComputerInterface,BCI)是一种在大脑与外部设备之间建立直接通信通道的技术,它通过采集和分析大脑信号来实现对设备的控制或信息的输出。神经电生理信号作为脑机接口的重要数据来源,主要包括以下几种类型:MEG(脑磁图):通过测量大脑神经元电活动产生的磁场变化来反映脑功能,具有极高的时间分辨率。EEG(脑电图):通过头皮电极记录大脑皮
- 汽车轮速测量专用轮速传感器
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汽车传感器轮速传感器
RAMSUN提供一款高度集成的主动式轮速传感器,它在一个超小型封装内集成了AMR磁传感器和高精度CMOS处理电路以及滤波电容,同时在封装体表面安装一个永磁背磁铁,因此客户不需要PCB贴片,可直接与多极磁环配合使用。基于各向异性磁阻(AMR)的工作原理,具有高灵敏度、低抖动、大的工作气隙和宽的工作温度范围等优点,可实时提供轮速、转向、工作气隙等关键信息。由于具有极低的jitter,因此非常适合于间接
- FOC学习笔记(3)结构性凸极与饱和性凸极的区别及其在无感FOC中的影响
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FOC记录笔记单片机嵌入式硬件foc算法
电机凸极性(Saliency)是指由于转子磁路不对称性导致的直轴(d轴)和交轴(q轴)磁阻或电感存在差异的特性。这种不对称性表现为d轴(与转子永磁体磁场方向一致)磁阻通常较大(电感较小),而与之正交的q轴磁阻通常较小(电感较大)。凸极性是无位置传感器控制(特别是高频注入法)实现转子位置估算的关键物理基础,尤其在零速和低速工况下至关重要。凸极性主要来源于两种机制:结构性凸极和饱和性凸极。结构性凸极是
- 【算法设计与分析】(四)Strassen 矩阵
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【算法设计与分析】(四)Strassen矩阵前言一、传统矩阵乘法二、Strassen矩阵乘法1.算法步骤2.效率提升三、实际应用场景四、算法的局限性与改进前言上一篇博客我们以生动形象的例子和清晰的步骤,为大家详细讲解了二分搜索技术与大整数乘法。接下来,这篇博客将带大家深入探索**Strassen矩阵**乘法,感受算法优化魅力。我的个人主页,欢迎来阅读我的其他文章https://blog.csdn.
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实验对比前端时间搭建了TensorRT、Torchserve-GPU,最近抽时间将这两种方案做一个简单的实验对比。实验数据Cuda11.0、Xeon®62423.1*80、RTX309024G、Resnet50TensorRT、Torchserve-GPU各自一张卡搭建10进程接口,感兴趣的可以查看我个人其他文章。30进程并发、2000张1200*720像素图像的总量数据TensorRT的部署使用
- (12)自定义数据流(实战Docker事件推送的REST API)——响应式Spring的道法术器
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【道法术器】响应式SpringReactor响应式流
本系列其他文章见:《响应式Spring的道法术器》。前情提要:响应式流|Reactor3快速上手|深入理解响应式流规范2.2自定义数据流这一小节介绍如何通过定义相应的事件(onNext、onError和onComplete)创建一个Flux或Mono。Reactor提供了generate、create、push和handle等方法,所有这些方法都使用sink(池)来生成数据流。sink,顾名思义,
- FOC电机常见识别参数(磁链,反电动势,转动惯量)
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1.什么是磁链(FluxLinkage)?磁链(FluxLinkage,符号通常为λλ或ΨΨ)是指磁场通过一个线圈时产生的总磁通量,考虑了线圈的匝数(NN)。它的定义式为:λ=N⋅Φλ=N⋅Φ其中:λλ:磁链(单位:韦伯·匝,Wb·turns或Vs)NN:线圈的匝数ΦΦ:单匝线圈的磁通量(单位:韦伯,Wb)物理意义磁链反映了磁场与线圈的耦合程度,是电机(如永磁同步电机PMSM、无刷直流电机BLDC
- VINS_MONO视觉导航算法【三】ROS基础知识介绍
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文章目录其他文章说明ROSlaunch文件基本概念定义用途文件结构根标签常用标签\\\\\\\示例基本示例嵌套示例使用方法启动*.launch文件传递参数总结ROStopicTopic的基本概念Topic的工作原理常用命令示例总结ROS常用命令rosrunroslaunchrosbag主要功能roscorerosnoderostopicrosservicerosparamrqtros::spin(
- STM32对接霍尔传感器
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STM32对接霍尔传感器的技术解析与应用实现,结合测速原理、硬件设计、代码实现及进阶应用,涵盖从基础到实战的全流程指南,可以应用到金属检测等功能。⚙️一、霍尔传感器基础工作原理霍尔传感器基于霍尔效应,当磁铁靠近时输出电平变化(常开型无磁铁时输出高电平,靠近时拉低;常闭型相反)。常用于电机测速、限位控制和角度检测。类型选择开关型PNP常开:检测到磁铁输出高电平(5V),无磁铁输出0V,适合STM32
- C++学习笔记:一维数组与地址、内存、指针的关系
石匠敲击石头的101次.
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专栏其他文章C++学习笔记:函数指针和回调函数目录前言一、思考一个问题二、一维数组与地址、内存的关系三、数组的本质四、数组名不一定会被解释为地址总结前言临近秋招,正在准备海投智驾开发的相关岗位。智驾岗位普遍要求能够熟练使用C++,因此决定对C++的知识点进行一次系统的回顾和复习,满足岗位的面试和工作需求。新开一个专栏,将复习过程中遇到的重要知识点记录下来,做个备忘,方便回顾。这一部分的内容相对抽象
- 鸿蒙传感器数据获取失败?一篇文章带你排查权限与代码问题
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摘要很多开发者在做鸿蒙应用时,想用陀螺仪、加速度计、光照传感器等数据做点酷东西,结果发现:怎么也获取不到传感器数据。明明API都写了,控制台还报错。其实问题往往不在代码,而在权限、系统支持和API调用方式。这篇文章就带你从头到尾梳理一遍——怎么在鸿蒙里正确拿到传感器数据。引言随着设备硬件越来越丰富,鸿蒙系统开放的传感器种类也逐步增加,比如加速度、陀螺仪、方向、光照、磁场等。这些数据在智能运动、健康
- 电磁铁损坏的表现及判断方法
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磁场设备电磁铁电磁铁损坏表现电气故障机械故障
要准确判断电磁铁是否损坏,可从电气特性、机械性能和运行状态三方面综合检测。电气故障的典型表现是线圈异常:用万用表测量时,若线圈电阻远高于正常值说明断路,接近零则表明短路;通电后若线圈表面温度超过60℃或散发焦糊味,往往存在匝间短路问题。绝缘状态同样关键,低压设备绝缘电阻低于0.5兆欧或高压设备低于1兆欧时,存在受潮或破损风险,潮湿环境下电阻骤降50%以上需立即处理。机械故障主要表现为磁力衰减或动作
- 【干货】【常用电子元器件介绍】【电感】(一)--电感器的种类、识别、主要参数、检测、应用电路
致虚守静~归根复命
常用电子元器件识别检测选用嵌入式电子元器件电感
声明:本人水平有限,博客可能存在部分错误的地方,请广大读者谅解并向本人反馈错误。 当电流通过一段导线时,在导线的周围会产生一定的电磁场。这个电磁场会对处于这个电磁场中的导线产生作用。我们将这个作用称为电磁感应。为了加强电磁感应,人们常将绝缘的导线绕成一定圈数的线圈,我们将这个线圈称为电感线圈(Coil)。为了简便起见,通常将电感线圈简称为电感器或者电感(Inductor)。 当电流流过导线
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前言愿君赐以一赞一关,此皆无费之举,而乃吾精勤力作之动力也。有吾在,君可放心摸。其他文章可进入此专栏查看:Prometheus专栏说明之前再写Loki、Promtail、Grafana采集日志,根据日志采集业务指标这篇文章的时候,突然发现还没写Loki、Promtail的介绍和搭建文章,本文主要介绍Loki、Promtail的概念和安装使用。Loki和Promtail简介1.什么是Loki?Lok
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梯度磁场是叠加在均匀主磁场(如MRI中的静磁场B₀)上的一种特殊磁场,其强度会沿着特定方向(如X、Y或Z轴)呈线性变化。这种磁场在磁共振成像和粒子控制等领域发挥着关键作用,主要用于实现空间位置的精确编码和区分。在磁共振成像中,梯度磁场通过三轴方向(Gx、Gy、Gz)的组合应用,分别完成频率编码、相位编码和层面选择功能,从而实现三维空间定位。通过调节层面选择梯度的强度,可以控制扫描层面的厚度,梯度越
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霍尔开关是一种基于霍尔效应的磁电转换器件,广泛应用于工业自动化、汽车电子、智能家居等领域。本文将系统介绍其工作原理、主要类型、技术特点及典型应用场景。一、霍尔效应与工作原理霍尔效应由物理学家埃德温·霍尔于1879年发现,其原理为:当电流通过半导体或金属薄片时,若垂直施加磁场,薄片两侧会产生电势差(霍尔电势),公式为:\[U=K\cdotI\cdotB/d\]其中,K为霍尔系数,I为电流,B为磁感应
- JAVA基础
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一、类的初始化顺序
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同一括号里的,根据它们在程序中的顺序来决定。上面所述是同一类中。如果是继承的情况,那就在父类到子类交替初始化。
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JAVA虚拟机首先在字符串池中查找是否已经存在了值为"abc"的对象,根
- keepalived实现redis主从高可用
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两台机器(称为A和B),以统一的VIP对外提供服务
1.正常情况下,A和B都启动,B会把A的数据同步过来(B is slave of A)
2.当A挂了后,VIP漂移到B;B的keepalived 通知redis 执行:slaveof no one,由B提供服务
3.当A起来后,VIP不切换,仍在B上面;而A的keepalived 通知redis 执行slaveof B,开始
- java文件操作大全
0624chenhong
java
最近在博客园看到一篇比较全面的文件操作文章,转过来留着。
http://www.cnblogs.com/zhuocheng/archive/2011/12/12/2285290.html
转自http://blog.sina.com.cn/s/blog_4a9f789a0100ik3p.html
一.获得控制台用户输入的信息
&nbs
- android学习任务
不懂事的小屁孩
工作
任务
完成情况 搞清楚带箭头的pupupwindows和不带的使用 已完成 熟练使用pupupwindows和alertdialog,并搞清楚两者的区别 已完成 熟练使用android的线程handler,并敲示例代码 进行中 了解游戏2048的流程,并完成其代码工作 进行中-差几个actionbar 研究一下android的动画效果,写一个实例 已完成 复习fragem
- zoom.js
换个号韩国红果果
oom
它的基于bootstrap 的
https://raw.github.com/twbs/bootstrap/master/js/transition.js transition.js模块引用顺序
<link rel="stylesheet" href="style/zoom.css">
<script src=&q
- 详解Oracle云操作系统Solaris 11.2
蓝儿唯美
Solaris
当Oracle发布Solaris 11时,它将自己的操作系统称为第一个面向云的操作系统。Oracle在发布Solaris 11.2时继续它以云为中心的基调。但是,这些说法没有告诉我们为什么Solaris是配得上云的。幸好,我们不需要等太久。Solaris11.2有4个重要的技术可以在一个有效的云实现中发挥重要作用:OpenStack、内核域、统一存档(UA)和弹性虚拟交换(EVS)。
- spring学习——springmvc(一)
a-john
springMVC
Spring MVC基于模型-视图-控制器(Model-View-Controller,MVC)实现,能够帮助我们构建像Spring框架那样灵活和松耦合的Web应用程序。
1,跟踪Spring MVC的请求
请求的第一站是Spring的DispatcherServlet。与大多数基于Java的Web框架一样,Spring MVC所有的请求都会通过一个前端控制器Servlet。前
- hdu4342 History repeat itself-------多校联合五
aijuans
数论
水题就不多说什么了。
#include<iostream>#include<cstdlib>#include<stdio.h>#define ll __int64using namespace std;int main(){ int t; ll n; scanf("%d",&t); while(t--)
- EJB和javabean的区别
asia007
beanejb
EJB不是一般的JavaBean,EJB是企业级JavaBean,EJB一共分为3种,实体Bean,消息Bean,会话Bean,书写EJB是需要遵循一定的规范的,具体规范你可以参考相关的资料.另外,要运行EJB,你需要相应的EJB容器,比如Weblogic,Jboss等,而JavaBean不需要,只需要安装Tomcat就可以了
1.EJB用于服务端应用开发, 而JavaBeans
- Struts的action和Result总结
百合不是茶
strutsAction配置Result配置
一:Action的配置详解:
下面是一个Struts中一个空的Struts.xml的配置文件
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<!DOCTYPE struts PUBLIC
&quo
- 如何带好自已的团队
bijian1013
项目管理团队管理团队
在网上看到博客"
怎么才能让团队成员好好干活"的评论,觉得写的比较好。 原文如下: 我做团队管理有几年了吧,我和你分享一下我认为带好团队的几点:
1.诚信
对团队内成员,无论是技术研究、交流、问题探讨,要尽可能的保持一种诚信的态度,用心去做好,你的团队会感觉得到。 2.努力提
- Java代码混淆工具
sunjing
ProGuard
Open Source Obfuscators
ProGuard
http://java-source.net/open-source/obfuscators/proguardProGuard is a free Java class file shrinker and obfuscator. It can detect and remove unused classes, fields, m
- 【Redis三】基于Redis sentinel的自动failover主从复制
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在第二篇中使用2.8.17搭建了主从复制,但是它存在Master单点问题,为了解决这个问题,Redis从2.6开始引入sentinel,用于监控和管理Redis的主从复制环境,进行自动failover,即Master挂了后,sentinel自动从从服务器选出一个Master使主从复制集群仍然可以工作,如果Master醒来再次加入集群,只能以从服务器的形式工作。
什么是Sentine
- 使用代理实现Hibernate Dao层自动事务
白糖_
DAOspringAOP框架Hibernate
都说spring利用AOP实现自动事务处理机制非常好,但在只有hibernate这个框架情况下,我们开启session、管理事务就往往很麻烦。
public void save(Object obj){
Session session = this.getSession();
Transaction tran = session.beginTransaction();
try
- maven3实战读书笔记
braveCS
maven3
Maven简介
是什么?
Is a software project management and comprehension tool.项目管理工具
是基于POM概念(工程对象模型)
[设计重复、编码重复、文档重复、构建重复,maven最大化消除了构建的重复]
[与XP:简单、交流与反馈;测试驱动开发、十分钟构建、持续集成、富有信息的工作区]
功能:
- 编程之美-子数组的最大乘积
bylijinnan
编程之美
public class MaxProduct {
/**
* 编程之美 子数组的最大乘积
* 题目: 给定一个长度为N的整数数组,只允许使用乘法,不能用除法,计算任意N-1个数的组合中乘积中最大的一组,并写出算法的时间复杂度。
* 以下程序对应书上两种方法,求得“乘积中最大的一组”的乘积——都是有溢出的可能的。
* 但按题目的意思,是要求得这个子数组,而不
- 读书笔记-2
chengxuyuancsdn
读书笔记
1、反射
2、oracle年-月-日 时-分-秒
3、oracle创建有参、无参函数
4、oracle行转列
5、Struts2拦截器
6、Filter过滤器(web.xml)
1、反射
(1)检查类的结构
在java.lang.reflect包里有3个类Field,Method,Constructor分别用于描述类的域、方法和构造器。
2、oracle年月日时分秒
s
- [求学与房地产]慎重选择IT培训学校
comsci
it
关于培训学校的教学和教师的问题,我们就不讨论了,我主要关心的是这个问题
培训学校的教学楼和宿舍的环境和稳定性问题
我们大家都知道,房子是一个比较昂贵的东西,特别是那种能够当教室的房子...
&nb
- RMAN配置中通道(CHANNEL)相关参数 PARALLELISM 、FILESPERSET的关系
daizj
oraclermanfilespersetPARALLELISM
RMAN配置中通道(CHANNEL)相关参数 PARALLELISM 、FILESPERSET的关系 转
PARALLELISM ---
我们还可以通过parallelism参数来指定同时"自动"创建多少个通道:
RMAN > configure device type disk parallelism 3 ;
表示启动三个通道,可以加快备份恢复的速度。
- 简单排序:冒泡排序
dieslrae
冒泡排序
public void bubbleSort(int[] array){
for(int i=1;i<array.length;i++){
for(int k=0;k<array.length-i;k++){
if(array[k] > array[k+1]){
- 初二上学期难记单词三
dcj3sjt126com
sciet
concert 音乐会
tonight 今晚
famous 有名的;著名的
song 歌曲
thousand 千
accident 事故;灾难
careless 粗心的,大意的
break 折断;断裂;破碎
heart 心(脏)
happen 偶尔发生,碰巧
tourist 旅游者;观光者
science (自然)科学
marry 结婚
subject 题目;
- I.安装Memcahce 1. 安装依赖包libevent Memcache需要安装libevent,所以安装前可能需要执行 Shell代码 收藏代码
dcj3sjt126com
redis
wget http://download.redis.io/redis-stable.tar.gz
tar xvzf redis-stable.tar.gz
cd redis-stable
make
前面3步应该没有问题,主要的问题是执行make的时候,出现了异常。
异常一:
make[2]: cc: Command not found
异常原因:没有安装g
- 并发容器
shuizhaosi888
并发容器
通过并发容器来改善同步容器的性能,同步容器将所有对容器状态的访问都串行化,来实现线程安全,这种方式严重降低并发性,当多个线程访问时,吞吐量严重降低。
并发容器ConcurrentHashMap
替代同步基于散列的Map,通过Lock控制。
&nb
- Spring Security(12)——Remember-Me功能
234390216
Spring SecurityRemember Me记住我
Remember-Me功能
目录
1.1 概述
1.2 基于简单加密token的方法
1.3 基于持久化token的方法
1.4 Remember-Me相关接口和实现
- 位运算
焦志广
位运算
一、位运算符C语言提供了六种位运算符:
& 按位与
| 按位或
^ 按位异或
~ 取反
<< 左移
>> 右移
1. 按位与运算 按位与运算符"&"是双目运算符。其功能是参与运算的两数各对应的二进位相与。只有对应的两个二进位均为1时,结果位才为1 ,否则为0。参与运算的数以补码方式出现。
例如:9&am
- nodejs 数据库连接 mongodb mysql
liguangsong
mongodbmysqlnode数据库连接
1.mysql 连接
package.json中dependencies加入
"mysql":"~2.7.0"
执行 npm install
在config 下创建文件 database.js
- java动态编译
olive6615
javaHotSpotjvm动态编译
在HotSpot虚拟机中,有两个技术是至关重要的,即动态编译(Dynamic compilation)和Profiling。
HotSpot是如何动态编译Javad的bytecode呢?Java bytecode是以解释方式被load到虚拟机的。HotSpot里有一个运行监视器,即Profile Monitor,专门监视
- Storm0.9.5的集群部署配置优化
roadrunners
优化storm.yaml
nimbus结点配置(storm.yaml)信息:
# Licensed to the Apache Software Foundation (ASF) under one
# or more contributor license agreements. See the NOTICE file
# distributed with this work for additional inf
- 101个MySQL 的调节和优化的提示
tomcat_oracle
mysql
1. 拥有足够的物理内存来把整个InnoDB文件加载到内存中——在内存中访问文件时的速度要比在硬盘中访问时快的多。 2. 不惜一切代价避免使用Swap交换分区 – 交换时是从硬盘读取的,它的速度很慢。 3. 使用电池供电的RAM(注:RAM即随机存储器)。 4. 使用高级的RAID(注:Redundant Arrays of Inexpensive Disks,即磁盘阵列
- zoj 3829 Known Notation(贪心)
阿尔萨斯
ZOJ
题目链接:zoj 3829 Known Notation
题目大意:给定一个不完整的后缀表达式,要求有2种不同操作,用尽量少的操作使得表达式完整。
解题思路:贪心,数字的个数要要保证比∗的个数多1,不够的话优先补在开头是最优的。然后遍历一遍字符串,碰到数字+1,碰到∗-1,保证数字的个数大于等1,如果不够减的话,可以和最后面的一个数字交换位置(用栈维护十分方便),因为添加和交换代价都是1