干了这碗汤
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直升机建模

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  • 引子
  • tips
  • 模型的组成

引子

duck不必陷入细节，比如坐标转换，忽而略微小项目

tips

x 表示两个向量的叉乘

模型的组成

直升机建模_第1张图片

  • 刚体运动学：描述平移运动与转动运动，即位移（线位移、角位移）
    直升机建模_第2张图片

  • 刚体动力学（牛顿欧拉方程）：描述力、力矩到线速度、角速度的关系。
    直升机建模_第3张图片

  • 动力系统：产生动力（力、力矩）的机构
    旋翼、机身的气动特性、
    主旋翼的挥舞动力学特性

直升机建模_第4张图片
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直升机建模_第5张图片
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