CAN总线

CAN（Contronller Area Network）控制器局域网，是一种能够实现分布式实时控制的串行通信网络。

CAN特点：

1、传输速率最高到 1 Mbps；

2、无损位仲裁机制；

3、通信距离最远10KM；

4多主结构；

CAN总线标准只规定了物理层和数据链路层，需要用户自定义应用层；CAN收发器负责逻辑电平和物理信号之间的转换，将逻辑信号转换成物理信号（差分电平）或者将物理信号转换成逻辑信号。

CAN标准有两个：IOS11898和IOS11519，此两个标准中差分电平的特性不相同如图：

CAN帧的种类及用途：

数据帧：用于节点向外传送数据；

遥控帧：用于向远端节点请求数据；

错误帧 ：用于向远端节点通知校验错误，请求重新发送上一个数据；

过载帧：用于通知远端节点：本节点尚未做好接收准备；