EtherCAT总线控制伺服力矩控制功能块——TorqueControl FB 控制算法

伺服力矩控制是一种常见的控制技术，用于精确控制伺服电机的输出力矩。在EtherCAT总线控制系统中，TorqueControl FB（功能块）是一种重要的控制算法，用于实现伺服力矩控制功能。本文将详细介绍TorqueControl FB的工作原理，并提供相应的源代码示例。

TorqueControl FB的工作原理如下：

1. 初始化参数：首先，我们需要初始化一些参数，如控制增益、采样周期等。这些参数可以根据具体应用进行调整。

2. 接收输入信号：TorqueControl FB接收输入信号，包括目标力矩和当前力矩反馈。

3. 计算误差：根据目标力矩和当前力矩反馈，计算出误差值。误差值表示目标力矩与实际力矩之间的差异。

4. 控制算法计算：使用控制算法计算出输出信号，即控制器输出的控制力矩。常见的控制算法包括比例积分（PI）控制、模糊控制等。下面是一个简单的PI控制算法示例：

# 初始化参数
Kp = 0.5  # 比例增益
Ki = 0.2  # 积分增益
Ts =