ROS2 换不同的DDS

• 编译
  - FastDDS：默认已经编译好了
  - cycloneDDS： 默认已经编译好了
  - RTI connext

      $ sudo apt install rti-connext-dds-5.3.1
      执行colcon build 前做
      $ export RTI_LICENSE_FILE=/opt/rti.com/rti_connext_dds-5.3.1/rti_license.dat
      $ source /opt/rti.com/rti_connext_dds-5.3.1/setenv_ros2rti.bash
      然后再编译
  

• 执行

  • FastDDS：默认使用

  • cycloneDDS

      $ export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
      然后执行ros2 run 等命令
      或者
      $ RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp ros2 run ...
    

  • RTI connext

      $ export RTI_LICENSE_FILE=/opt/rti.com/rti_connext_dds-5.3.1/rti_license.dat
      $ source /opt/rti.com/rti_connext_dds-5.3.1/setenv_ros2rti.bash
      $ export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_connext_cpp
      然后执行ros2 run 等命令
      或者
      $ RMW_IMPLEMENTATION=rmw_connext_cpp ros2 run ...