代码复现，我能行之PyDMPs_Chauby

代码复现，我能行——系列二

一、基础概念

这一期依然是复现DMP相关的代码，这次是用python和CoppeliaSim实现的

二、原作者信息及环境

PyDMPs_Chauby代码是由电子科技大学沙漏博士（知乎大佬）开源，这里只是记录下我自己的复现过程，感谢沙漏博士为DMP发展做的贡献，下面是原作者相关链接，所有内容及代码均为沙漏博士的成果，如有侵权，立删！！
作者知乎链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/370813641
代码连接：
https://github.com/chauby/PyDMPs_Chauby#canonical-system

环境：
window11
CoppeliaSim4.2
Python 3.6+（我用的python3.7）
Numpy
Scipy
Matplotlib

三、复现过程

1.windows系统安装CoppeliaSim4.2仿真软件

这一步网上自行查阅

2.下载PyDMPs_Chauby压缩文件，解压到个人存放程序的文件夹

3.使用Anaconda 3配置本程序的conda环境

windows系统下配置conda环境可以参考我之前发的博客：Windows系统配置Anaconda虚拟环境，并安装Numpy、Scipy和Matplotlib等模块方法

4.程序运行

a、打开PyDMPs_Chauby-master\coppeliasim路径下的Demo_control_UR5_with_discrete_DMP.ttt文件，这样就启动了CoppeliaSim，此时会看到UR5机械臂。

b、打开PyDMPs_Chauby-master\code路径下的demo_discrete_DMP_UR5.py文件（前提你安装了pycharm），点击Pycharm右下角的Add New Interpreter，选择我们之前配置好的conda环境，不然会报错缺少Numpy啥的

c、回到CoppeliaSim仿真环境，点击菜单栏的运行按钮，这里可能需要点击两次，点击第一次出现Simulation suspended. 点击第二次出现Simulation resumed.

d、再次回到pycharm，运行demo_discrete_DMP_UR5.py程序即可，这里可能会很长时间，大概5分钟，他要重复好多轨迹

四、复现结果展示

五、正则系统和离散型DMP

作者还提供了完整的正则系统（cs.py）和离散型DMP程序（dmp_discrete.py），阅读程序对我们进一步理解DMP的原理有很大帮助，运行两个程序可以得到以下结果。

完结，撒花~~