门开了她来了
门开了她来了

辅助驾驶功能开发-功能算法篇(7)-2-ACC-算法设计方案

1.关键变量名及其含义

全局变量

last_spd_delta

上一次计算的期望速度变化量

spd_var_RampRate

前后两次速度变化量的最大值

局部变量

follow_dist_expected

期望的跟车距离

spd_var_expected

期望的速度变化量

obs_relative_spd

有效ACC目标的相对速度，+远离，-接近。原始输入量单位为m/s，在程序中要先转为km/h

obs_dist

有效ACC目标的距离，也称为前车距离

tts

实际碰撞时间

Tts

安全舒适地减速所需的碰撞时间。用经验公式计算的

spd

本车速度，单位km/h

safe_dist_coeff

安全时距系数

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