基于 Hybrid A* 算法的停车场停车路径规划问题 (Matlab)

基于 Hybrid A* 算法的停车场停车路径规划问题 (Matlab)

停车场停车路径规划是一个常见的问题，特别是在拥挤的城市中。为了解决这个问题，我们可以使用 Hybrid A* 算法。本文将介绍如何使用 Matlab 实现基于 Hybrid A* 算法的停车场停车路径规划。

算法原理：
Hybrid A* 算法是一种在连续状态空间中进行路径搜索的算法。它将离散的网格地图与连续的机器人状态空间相结合，以找到最佳路径。该算法通过将状态空间划分为离散网格，然后使用 A* 算法在网格上进行搜索，以找到最佳路径。同时，它还使用 Dubins 曲线来处理车辆的转弯半径和转向限制，以确保生成的路径是可行的。

实现步骤：

1. 创建地图网格：
   首先，我们需要创建一个地图网格来表示停车场。可以使用 Matlab 的网格功能来创建一个具有适当分辨率的网格地图。在网格中，0 表示可行区域，1 表示障碍物。

   grid = zeros(gridSize);
   grid(obstacleIndices) =