Ubuntu18.04 下安装 MATLAB 2021a

1、MATLAB 软件获取

南开大学软件之家：http://ca.nankai.edu.cn，非南开大学校园IP无法登陆该平台。
点击浏览更多，找到 R2021a_Linux，开始下载，下载 R2021a_Linux.iso 镜像文件。
参考该网页下的个人版在线安装指南，首先注册 MathWorks 账户，然后安装的时候登陆该账户就不用涉及到注册什么的问题。

2、在 Linux 系统上安装 MATLAB

选中 R2021a_Linux.iso，鼠标双击即可 mount 上，下图即为挂载的文件夹：（这表示MATLAB镜像文件已经挂载成功，就相当于一个光盘）
在该位置打开终端，运行 sudo ./install（注意加 sudo，不然后续没有权限在 /usr/local 路径下创建 MATLAB 的安装路径）。而后以自己注册的 MathWorks 账户登陆，进行一步步安装就好了，软件默认安装目录位于 /usr/local/MATLAB/R2021a，最后完成安装。

3、MATLAB 启动

/usr/local/MATLAB/R2021a/bin 文件夹下运行 ./matlab，启动 MATLAB。

$ cd /usr/local/MATLAB/R2021a/bin/
$ ./matlab

但是这种运行方式有点麻烦，所以接下来我们创建MATLAB的快捷方式。

4、创建快捷方式

添加启动：终端输入命令：sudo gedit /usr/share/applications/Matlab2021a.desktop
打开编辑文件以后，输入以下内容：

[Desktop Entry]
Encoding=UTF-8
Name=Matlab 2021a
Exec=/usr/local/MATLAB/R2021a/bin/matlab
Icon=/usr/local/MATLAB/R2021a/toolbox/shared/dastudio/resources/MatlabIcon.png
Terminal=true
StartupNotify=true
Type=Application
Categories=Application;

重启电脑，就可以看到 matlab 启动图标了。

5、配置 franka_matlab_v0.3.0

将下载好的 franka_matlab_v0.3.0 文件夹放在 catkin_franka。
点击 MATLAB 图标，启动 MATLAB。设置路径，然后将 franka_matlab_v0.3.0 添加文件夹。
在 MATLAB 命令行窗口运行 init_franka_matlab()，此时会提示找不到 libfranka 库。究其原因，实际上 franka_matlab_v0.3.0 下是有 libfranka 库的，但是现在这个库下边没有编译好的 build 文件夹。所以在命令行输入 Y，build该库。（如果该目录下没有该库的话，输入Y也会克隆libfranka库然后编译生成 build文件夹）。
但是输入 Y 后自己下载并编译的 libfranka 库版本不对，在 FCI 模式下运行 example 中的示例代码时都运行不了。
干脆将自己之间源码下载编译的 0.9.0 版本的 libfranka 库给拷贝过来得了，这样 libfranka 肯定没有问题，这时候再 init_franka_matlab()。

在第一次使用时，需要>> mex_franka_simulink_library() 和 >> mex_franka_matlab_library() 来MEX Simulink 和 Matlab 库。

6、验证 Simulink，运行示例程序

• 1、机器人上电，通过网线连接机器人控制柜和电脑，本机 ip:172.16.0.2，机器人 ip:172.16.0.1，通过 desk 界面登陆，解锁机器人关节，可通过 ping 172.16.0.2 验证连通性；
• 2、激活机器人 FCI，并使机器人处于蓝色亮灯模式；
• 3、打开 Matlab，使工作取切换到 franka_matlab_v0.3.0，在命令行窗口输入 <，正确初始化。
• 4、进入 demos 文件夹，在文件demos_common_configs.m中，有一组建立和运行模型所需的默认参数。当模型被打开时，它们会被自动加载。这样，仅须定义 robot_ip 即可。打开 demos 文件夹下的示例程序 joint_impedance_control.slx。
  

7、用 franka_matlab 做 Simulink 最小项目

7.1 bug 1：Simulink 菜单栏没有 HARDWARE 选项卡

解决办法：拷贝示例 slx 文件，从它基础上搭建自己的仿真文件。

7.2 bug2：报错

Error: File: /usr/local/MATLAB/R2021a/rtw/c/tlc/lib/utillib.tlc Line: 1254 Column: 8
%exit directive:  Simulink Coder Fatal in block: "franka_x_track/high level human-machine/Human machine interface/S-Function1", block type "S-Function": MFile S-functions without a corresponding TLC file are not supported. You can inline your S-function (Compute_Fhm) by creating a TLC file for it. You can also remap your S-function to C by creating a corresponding C Mex source file and a Compute_Fhm.tlc file in the same directory as the MFile S-function which contains (on the first line):
  %% CallAsCMexLevel1
or
  %% CallAsCMexLevel2
Component: Simulink | Category: Model error

报错什么意思：我的 Compute_Fhm S函数是用 M 语言写的，在实际编译过程中，不支持没有相应 TLC 文件的 MFile S函数。
他还提供了两种解决途径：

• 1、通过为我的 S 函数Compute_Fhm 创建一个 TLC 文件来内联它；
• 2、还可以通过创建相应的 C Mex 源文件和 Compute_Fhm 将 S 函数重映射到 C；

后来我将用 m 语言写的 S 函数改成了用 c 语言编写的 S 函数，编译报错问题消失了。当我兴致勃勃准备测试一下实验结果（点击 Monitor & Tune）的时候，新的问题又出现了：

External Mode Open Protocol CheckData command failed
Caused by:
 - Multiple errors detected. 
	 - Error returned by XCP master: XCP Master TCP/IP error: socket receive error 
	 - Error detected while trying to disconnect Simulink from target application. 
			 - Error returned by XCP master: XCP Master TCP/IP error: socket receive error 
Component: Simulink | Category: Block diagram error