(c++版本)lambda表达式实现ROS2发布者节点（面向对象款式）

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include "sys/time.h"
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
using namespace std;
using namespace rclcpp;

//C++
class mynode:rclcpp::Node
{
    public:

    mynode(string str):Node(str)    //constructor
    {
        timer_=this->create_wall_timer(500ms,[this]()->void {return this->mynode::timer_callback(); });

    }
    private:
    uint32_t count1=0;
    stringstream ss;
    std_msgs::msg::String MESSAGE1;
    rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;	
    rclcpp::Node * pnode;
    std::shared_ptr> ppublisher=0;

    void timer_callback()
    {
        ss.str("");
        ss<<"hello nice to meet you"<create_publisher("topicName",10);
        ppublisher->publish(MESSAGE1);
 
    //destroy the pointer
    }
};

int main(int argc,char ** argv)
{
    rclcpp::init(argc,argv);



    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

这个里面没有使用bind函数作为返回参数，而使用了lambda函数作为了返回参数也就是回调函数。后面可能也会用一用这个bind函数，还有啊我要说一下有2个老师这个词语都没有读对，这个函数多做baind,麻烦去查一下词典，聋哑英语害死人

lambda表达式在这个里面的语句是：

        timer_=this->create_wall_timer(500ms,[this]()->void {return this->mynode::timer_callback(); });出现在这个语句里面；

而lambda表达式就是这部分       

[this]()->void {return this->mynode::timer_callback(); }

这是一个整体表达式叫做lambda表达式。首先这个个东西的本质是一个没有名字的函数---无名函数。他的返回值是有函数体里面return决定的，这里return this->mynode::timer_callback(),那么返回值就是这个东西这应该就是返回了一个函数了。

为什么要使用这个东西呢？我们的目标就是要把定时器到了时间点的时候，把处理的函数放在这个位置，如果是普通的函数就直接用函数名可以了，但是timer_callback()是一个类的成员函数，

如果直接将放进去，就会出现一个疑问：是那个对象调用的这个函数？所以需要指明是this.就是我们自己的这个对象调用的。实现这个功能可以使用lambda表达式，所以就是这么回事：

【】中括号里面写个this是表示我要使用this这个参数，并且是值传递，不是引用传递，如果引用传递使用¶m_name这样的款式，[¶m_name](int a,int b)->void {   ;}