禅让有两种；一种是把权让给异姓，称为“外禅”；一种则是让给自己的同姓血亲，称为“内禅”，尧、舜、禹之间的禅让是前一种。禅让制的精髓是什么？就是尧说的一句话：“终不以天下之病而利一人”。意思是“要把位子传给贤德之人，不能因为照顾亲戚而干损天下人之利来利一人的事情。”尧践行了自己说出的话。
尧帝年老的时候，他多次召集“班子成员”讨论接班人的问题。会上，他说：“大家都说说，谁可以接替我？”大臣放齐说：“您的长子丹朱开明，我看能行。”尧说：“丹朱愚顽好斗，不行。”大臣讙兜说：“水官共工能够广泛动员群众，我看行。”尧说：“这个人花言巧语，欺上瞒下，不行。”想来想去，有人想到了虞舜。当时他还没有结婚，虽在民间，但是道德很好，名声在外。尧说：“嗯，把他的情况介绍一下。
有人对虞舜的情况简要地作了介绍。他说，虞舜这个人挺靠谱。他是黄帝的后人，只是家道衰落，到舜的父亲瞽叟，已经是平民。瞽叟是盲人，舜母早死，瞽叟娶后妻生了象。瞽叟喜欢后妻和象，想杀掉舜。他让舜去补房顶。舜到了房顶，瞽叟就放火烧房子。舜急中生智，用两顶斗笠当降落伞跳下房顶，躲过一劫。瞽叟见事不成，又让舜去挖井，瞽叟和象用大石头填砸，幸好舜在井里挖了暗道，顺利逃走。瞽叟和象以为舜已死，便瓜分舜的家产。当舜完好无损地回家，象和瞽叟很惊愕，以为有神助。象假意说：”你怎么才回来？我和爸爸都非常想念你。“舜丝毫不生气，依然孝顺父母，爱护弟弟。舜还耕田，从不和邻居争田埂的界限；舜捕鱼，周围渔民对他很友好；舜做瓦器，从不偷工减料。
尧说：”既然他品德高尚，那我就试试他吧！“于是，尧把自己的两个女儿嫁给了舜，以观察他能不能处理好家庭关系。舜教育媳妇们遵守妇道。尧让舜参与管理官吏，舜也干得很出色。尧又派舜去巡查山川，舜对国家地理环境非常熟悉，巡查工作圆满完成。尧对舜的表现相当满意，就把国家大事都交给舜处理。自己回家养老去了。
舜贤明勤劳，尧居家养老二十八年间，他把国家治理得井井有条；但是尧帝的儿子丹朱也想继承父亲位子，并且他在大臣中有很多亲信。尧临死前要定舜为继承人。丹朱不断阻挠，拥护丹朱的大臣也不断劝谏。尧说：”把帝位授予舜，则天下得其利而丹朱不快；授予丹朱，则天下人不快而丹朱得其利。我不能以天下之不快而利一。“尧德行高洁，胸怀博大，为了让人们能过上安定幸福的生活，没有把天子的位置传给自己的儿子，而是传给了德才兼备的舜。由于大禹治水有功，舜又把王位传给了禹。这就是我国古代历史上著名的”禅让“制，但后来为什么被世袭制所取代了呢？
大禹在治水中的丰功伟绩，大大提高了他在部落联盟首领中的威信和权力。于是，原始的民主气氛渐渐淡了下来了。
有一次，禹到东方视察，并且在会稽山（在今浙江绍兴一带）召集许多部落的首领。去朝见禹的人手里都拿着玉帛，仪式十分隆重。有一个叫做防风氏的部落首领到会最晚。禹认为他怠慢了，下令把防风氏杀了。各部落的首领们见大禹把防风氏杀了，竟然面面相觑，都不敢多说什么。
经过这次事件后，大禹事实上已经从部落联盟首领变成名副其实的国王了。禹年老后，按照传统的”禅让“制，指定伯益作为他的继承人。但此时，大禹的儿子启已经拥有相当大的实力，并在各部落联盟之间积极活动，企图代替伯益部落联盟首领的位置。
大禹死后，伯益继承了部落联盟首领的位置。后来启率领部下攻击伯益，并杀掉了他，当上了部落联盟首领。由于启本人德才兼备，所以各部落首领们也都拥戴他。这样一来，原始部落任人惟贤的”禅让“制正式被废除，开创中国近四千年世袭的先河。
一直以来各个部族集团之间对权力的争夺不曾停止。舜是东夷部落的领袖。而大禹则是华夏集团的领袖。二者之间的争权夺利是部族集团之间的争斗。在大禹死后，掌握政权的华夏集团为了不至于让权力落到东夷部落手中，将当选的东夷部落领袖伯益杀死，由禹子启继位。从而建立夏朝。以世袭制取代了禅让制。但是，在夏朝初期，启死后，仍然发生了由东夷集团的领袖后羿和寒促争夺权力的争斗。
部分学者对禅让存疑
《韩非子·说疑》记载战国末的韩非的言论道：”舜逼尧，禹逼舜，汤放桀，武王伐纣，此四王者，人臣弑其君者也。“不仅否认了”禅让“之事，还说舜和禹继承帝位，是”臣弑君“的结果。另有唐代的刘知几在所著的《史通》中引《汲冢琐语》说：”舜放尧于平阳“，还说舜是给禹赶到苍梧而死的。后来还有司马贞引《竹书纪年》在其著作《史记正义》中说：”尧德衰，为舜所囚。舜囚尧，复偃塞丹朱，使父子不得相见也。“
由于远古时代生产力极为落后，人类必须依靠集体的力量，共同劳动、平均分配食物才能生活下去，因此，人们需要选举出贤能、公正的人当首领，以带领大家抵御外来的侵袭，进行生产劳动和平均分配食物。
在实行”禅让“制度之前，即在”三皇时代“（公元前2607年-公元前2338年），实行的是”父死子继、兄终弟及“的”血统继位制“，形式上，禅让是在位君主自愿进行的，是为了让更贤能的人统治部落以求得发展。帝舜禅让大禹，还传给大禹十六字心法，谓之”圣人心传“，即”人心惟危，道心惟微，惟精惟一，允执厥中。“这是尧、舜、禹相传的个人道德修养和治理国家的原则。
”人心惟危“是指人心具有很多不确定性，人心是危险的，所以，一定要谨慎的把握住心性。”道心惟微“，”道心“乃天地自然之心，也就是先天的本性。人心战胜道心，就堕落而为小人；道心战胜人心，就上达而成君子，”惟精惟一“是说集中精神领悟道心守道心。”允执厥中“，”允执”就是平心静气、静观执守。这十六个字也表明了原始部落时期帝王敬畏天地，安邦治国的心法。