毫米波雷达

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一、毫米波雷达基础介绍

毫米波雷达：波长在1-10mm之间的雷达，即频率在30-300GHZ之间（波长=光速/频率），目前国内使用比较多的是24/60/77/80GHZ的雷达，车载毫米波雷达当前主要是24/77GHZ。
毫米波与微波：微波是指波长在1mm-10m之间的超声波，毫米波是指波长在1-10mm之间的超声波，所以微波包含毫米波。
毫米波特点：1.频域宽，所以不容易相互干扰；2.波长短，所以精度高，分辨率高；3.波长短，所以不稳定，容易受到外界因素干扰，如天气等。
毫米波雷达作用：测距、测角、测速、4D成像、微动探测。
多普勒效应：波在波源移向观察者时接收频率变高，而在波源远离观察者时接收频率变低。
FMCW毫米波雷达：调频连续波，即频率和时间成正比，y=kx+b，如77GHZ-81GHZ之间循环。

二、毫米波雷达原理

1.测距

利用发射信号和回波信号之间的时延 td，距离=时延x速度

2.测速

利用多普勒原理，靠近的频率增加，远离的频率降低

2.测角

利用多天线接收数据，用类似于双目视觉的方式获取

三、番外篇——基础知识补充

电磁波辐射方式：1.频移键控 FSK，即只有两个频率来回切换；2.相移键控 PSK，即只有一个频率，相位差是180；3.单频连续波 CW，只有一个频率；4.调频连续波 FMCW，频率连续变化，自动驾驶的毫米波雷达常用77-81GHZ连续变化的FMCW。

参考文献

走进自动驾驶传感器（二）——毫米波雷达
一文带你了解毫米波雷达
FMCW毫米波雷达基础原理学习一