点云处理开发测试题目 实现1

 1. 绘制出最小外接立方体，得到纸箱的长宽高值。注意高度计算是纸箱平面到桌子平面的距离。

void obb(pcl::PointCloud::Ptr cloud, pcl::PointCloud::Ptr o_cloud,
         pcl::ModelCoefficients::Ptr &otherPlane,
         std::vector &Coefficients,
         std::vector::Ptr> &circle)
{
    // 创建用于计算点云OBB的 MomentOfInertiaEstimation 对象
    pcl::MomentOfInertiaEstimation feature_extractor;
    feature_extractor.setInputCloud(cloud);
    feature_extractor.compute();

    // 存储计算结果的变量
    std::vector moment_of_inertia;
    std::vector eccentricity;
    pcl::PointXYZ min_point_OBB;
    pcl::PointXYZ max_point_OBB;
    pcl::PointXYZ position_OBB;
    Eigen::Matrix3f rotational_matrix_OBB;
    float major_value, middle_value, minor_value;
    Eigen::Vector3f major_vector, middle_vector, minor_vector;
    Eigen::Vector3f